[发明专利]激光雷达与IMU融合定位的方法、设备及存储介质在审
申请号: | 201911183681.9 | 申请日: | 2019-11-27 |
公开(公告)号: | CN110879400A | 公开(公告)日: | 2020-03-13 |
发明(设计)人: | 穆星元 | 申请(专利权)人: | 炬星科技(深圳)有限公司 |
主分类号: | G01S17/931 | 分类号: | G01S17/931;G01C21/16 |
代理公司: | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人: | 章小燕 |
地址: | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明公开了一种激光雷达与IMU融合定位的方法、设备及存储介质,所述方法包括:基于纠正零偏后的IMU测量数据,对两个时刻间的IMU测量数据进行预积分,得到这两个时刻间移动物体的位姿变化;利用得到的所述位姿变化作为激光点云匹配的初始位姿,基于所述初始位姿,将激光点云中的两帧激光帧进行匹配;获取匹配结果,并输出对应的匹配位姿;达到了通过融合激光雷达和IMU测量数据实现移动物体定位的目的,提高了移动物体定位的准确性。 | ||
搜索关键词: | 激光雷达 imu 融合 定位 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】:
暂无信息
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