[发明专利]基于总量一致的多电机抗饱和滑模跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201911175334.1 | 申请日： | 2019-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN110971152B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 张昌凡;张乾;何静;刘建华;杨醒醒 | 申请（专利权）人： | 湖南工业大学 |
| 主分类号： | H02P6/04 | 分类号： | H02P6/04 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 杨千寻;冯振宁 |
| 地址： | 412000 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于总量一致的多电机抗饱和滑模跟踪控制方法。第一：根据永磁无刷电机电压、转矩平衡方程，考虑参数摄动和负载转矩扰动，建立多电机牵引系统的数学模型；第二：根据多电机牵引系统的数学模型，设计滑模干扰观测器，观测出由参数摄动和负载转矩扰动合并而成的未知复合干扰值；第三：根据多电机牵引系统数学模型的相关参数，设计辅助抗饱和系统；第四：结合滑模变结构理论，引入干扰观测值和辅助系统状态，设计出总量协同跟踪控制器；本发明采取基于总量一致的多电机抗饱和滑模跟踪控制方法，弥补了现有总量一致理论中饱和约束引起的性能下降；同时，本方法也适用于多电机系统中多个电机均饱和的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 总量 一致 电机 饱和 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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