[发明专利]一种基于视觉定位的双臂协同智能装配系统有效
| 申请号： | 201911168045.9 | 申请日： | 2019-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN111251336B | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 曹衍龙;张琪琦;杨将新;曹彦鹏;董献瑞;陈洪凯;朱文斌 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J19/04 | 分类号： | B25J19/04;B25J9/16;B23P19/06 |
| 代理公司： | 杭州橙知果专利代理事务所(特殊普通合伙) 33261 | 代理人： | 杜放 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉定位的双臂协同智能装配系统，包括两台机械臂和两台相机，其中，第一相机固定在第一机械臂的末端执行器上，用来拍摄模组底座；第二相机固定在第一机械臂外部；第二机械臂的末端执行器为自动打螺丝机，在系统正式开始工作之前，进行前期标定，进行第一相机和第一机械臂基坐标系的标定，第二相机和第一机械臂基坐标系的标定，以及第一机械臂和第二机械臂之间位置转换的标定工作，获得对应的转换矩阵，以便将相机拍摄的图片中点的位置转换到机械臂的基坐标系下，引导机械臂到达指定位置；系统装配。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 定位 双臂 协同 智能 装配 系统 | ||
【主权项】：
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