[发明专利]一种基于ICCIU的车道级车载实时地图匹配方法有效
| 申请号： | 201911167276.8 | 申请日： | 2019-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN111089598B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 滕文鑫;王艳慧;赵文吉 | 申请（专利权）人： | 首都师范大学 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京睿智保诚专利代理事务所(普通合伙) 11732 | 代理人： | 周新楣 |
| 地址： | 100000 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ICCIU的车道级车载实时地图匹配方法,属于智能交通领域,包括如下步骤：通过道路级定位算法结合多车道检测算法完成车辆的初始化车道定位；通过初始化车道定位，当车辆处在转弯车道时，使用弯道模型完成车辆在弯道的定位；当车辆处在路口的直行道时或当车辆处在非路口时，使用IMU与基于视觉的车道线检测模块，实现道路直行或变道的检测与定位；基于视觉的IUnet完成车辆的横向位置修正，通过多源数据融合完成车道级的定位。本发明提出一种快速、准确、实时、轻量的移动端车道级定位算法，该类算法能够完成多形状的车道线的检测，对车辆换道定位效果好，且不受光照、阴影、文字等的干扰，不过分依赖地图精度，定位精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 icciu 车道 车载 实时 地图 匹配 方法 | ||
【主权项】：
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