[发明专利]一种基于增量式动力学的负载辨识方法在审
| 申请号： | 201911161065.3 | 申请日： | 2019-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN110941884A | 公开（公告）日： | 2020-03-31 |
| 发明（设计）人： | 夏亮;熊清平;吴新宇;周盈;冯伟;许烈 | 申请（专利权）人： | 深圳华数机器人有限公司;武汉华中数控股份有限公司;中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06N3/12 |
| 代理公司： | 深圳市金笔知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 44297 | 代理人： | 胡清方;彭友华 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于增量式动力学的负载辨识方法，通过首先控制携带负载的机器人运行，采集各关节的参数运行值，所述各关节的参数运行值包括所述各关节的力矩运行值，计算各关节的力矩预测值，计算所述力矩运行值与所述力矩预测值之差作为所述负载产生的力矩，并根据负载产生力矩与负载惯性参数的预设关系，计算所述负载的负载惯性参数，从而根据采集的机器人的参数运行值对机器人负载的惯性参数进行辨识，而无需外加力传感器；不仅降低了运算成本，且提高了运算的效率，提供更准确的预测力矩，另外，在采集参数各关节的运行值时不需要机器人停机，可以实现在线采集，简单方便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 增量 动力学 负载 辨识 方法 | ||
【主权项】：
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