[发明专利]一种基于增量式动力学的负载辨识方法

权利要求书

1.一种基于增量式动力学的负载辨识方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）控制携带负载的机器人运行，采集各关节的参数运行值，所述各关节的参数运行值包括所述各关节的力矩运行值；

2）计算各关节的力矩预测值；

3）计算所述力矩运行值与所述力矩预测值之差作为所述负载产生的力矩，并根据负载产生力矩与负载惯性参数的预设关系，计算所述负载的负载惯性参数。

2.如权利要求1所述的一种基于增量式动力学的负载辨识方法，其特征在于：步骤1）中，首先在机器人控制其中输入动力学模块。

3.如权利要求1所述的一种基于增量式动力学的负载辨识方法，其特征在于：步骤2）中，首先根据预设的各关节的参数限制值生成所述机器人的激励轨迹，然后控制携带负载的所述机器人按照所述激励轨迹运行。

4.如权利要求2所述的一种基于增量式动力学的负载辨识方法，其特征在于：所述计算各关节的力矩预测值，具体包括：对所述各关节的参数运行值进行滤波处理；将滤波处理后的所述各关节的参数运行值代入所述机器人动力学模型，计算所述各关节的力矩预测值。

5.如权利要求3所述的一种基于增量式动力学的负载辨识方法，其特征在于：在所述根据各关节的参数限制值生成所述机器人的激励轨迹中，具体包括：将所述各关节的参数限制值代入遗传算法，生成所述机器人的最优激励轨迹。

6.如权利要求1所述的一种基于增量式动力学的负载辨识方法，其特征在于：计算所述各关节的力矩预测值之前，还包括：若判断出未预存所述机器人动力学模型，则对所述机器人进行全辨识以建立所述机器人动力学模型。

7.如权利要求5所述的一种基于增量式动力学的负载辨识方法，其特征在于：在所述根据各关节的参数限制值生成所述机器人的激励轨迹中，具体包括：将所述各关节的参数限制值代入遗传算法，生成所述机器人的最优激励轨迹。

8.如权利要求3所述的一种基于增量式动力学的负载辨识方法，其特征在于：所述各关节的参数限制值包括所述各关节的位置限制值、速度限制值以及加速度限制值。

9.如权利要求1所述的一种基于增量式动力学的负载辨识方法，其特征在于：所述采集各关节的力矩运行值具体为：通过机器人运行中的各个关节的角度，角速度变化量，求解出力矩运行值。