[发明专利]一种智能车的路径跟踪方法及系统有效
| 申请号： | 201911156603.X | 申请日： | 2019-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN110780594B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 吴艳;王丽芳;张俊智;李芳;苟晋芳 | 申请（专利权）人： | 中国科学院电工研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杨媛媛 |
| 地址： | 100190 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种智能车的路径跟踪方法及系统。该方法包括：根据车辆动力学特性，获取智能车的车辆横摆角、车辆质心处的横摆角速度、系统总扰动和车辆前轮转角之间的线性模型；将车辆横摆角、车辆质心处的横摆角速度和系统总扰动作为状态观测量，车辆前轮转角作为控制量，对线性模型进行扩张，得到扩张模型；采用扩张状态观测器对系统总扰动进行估计；以目标函数值最小，前轮转角为决策量，前轮转角、前轮转角的增量和车辆横摆角为约束条件，构建车辆跟踪模型；采用模型预测控制方法，求解得到当前时刻车辆跟踪的最优输入序列；将最优输入序列中当前时刻的车辆前轮转角确定为下一时刻的输入，实现智能车的路径跟踪。本发明可以提高路径跟踪效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 路径 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种智能车的路径跟踪方法，其特征在于，包括：/n根据车辆动力学特性，获取智能车的车辆横摆角、车辆质心处的横摆角速度、系统总扰动和车辆前轮转角之间的线性模型；/n将所述车辆横摆角、所述车辆质心处的横摆角速度和系统总扰动作为状态观测量，车辆前轮转角作为控制量，对所述线性模型进行扩张，得到扩张模型；/n根据所述扩张模型，采用扩张状态观测器对所述扩张模型中的系统总扰动进行估计，得到当前时刻所述系统总扰动的估计值；/n根据所述系统总扰动的估计值，以目标函数值最小，以车辆前轮转角为决策量，以车辆前轮转角、车辆前轮转角的增量和车辆横摆角为约束条件，构建车辆跟踪模型；所述目标函数值为车辆横摆角的跟踪误差和车辆前轮转角变化量之和；/n采用模型预测控制方法，对所述车辆跟踪模型求解，得到当前时刻车辆跟踪的最优输入序列；所述最优输入序列为车辆在控制时域内每一时刻的车辆前轮转角；/n将所述最优输入序列中当前时刻的车辆前轮转角确定为下一时刻的输入，实现所述智能车的路径跟踪。/n
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