[发明专利]适用于卧式油罐内衬改造的机械臂路径规划方法有效
| 申请号： | 201911128451.2 | 申请日： | 2019-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN110733042B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 刘念;李安静;肖天成;吴辉龙;余峰 | 申请（专利权）人： | 武汉三江航天远方科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 胡镇西;舒景景 |
| 地址： | 430035 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于卧式油罐内衬改造的机械臂路径规划方法，包括如下步骤：1)建立油罐内部模型和油罐坐标系；2)在油罐内部模型中，对油罐筒体段和封头段分别进行区块划分；3)确定每一区块的作业路径，其中，筒体段区块采用方波形路径，封头段区块采用扇形往返路径；4)在油罐坐标系下，对作业路径按一定密度取点，确定内衬改造工具在所取点处的位置坐标和方向向量；5)将内衬改造工具在油罐坐标系中的位置坐标和姿态坐标，转换为机械臂坐标系中的坐标，从而得到机械臂可以识别的内衬改造工具的实际移动路径与姿态。本发明提高了机械臂的适应性和卧式油罐内衬改造的作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 适用于 卧式 油罐 内衬 改造 机械 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种适用于卧式油罐内衬改造的机械臂路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤：/n1)建立油罐内部模型，并以油罐轴向为Z轴建立油罐坐标系；/n2)在油罐内部模型中，对油罐筒体段和封头段分别进行区块划分，其中：/n2.1)在筒体段，沿周向分为n等份，沿轴向分为h等份，从而将筒体段内壁面分成n×h个区块；/n2.2)在封头段，沿环向等角度分为m等份，沿径向等壁面宽度分为t等份，从而将筒体段内壁面分成m×t个扇环形或扇形的区块；/n3)确定每一区块的作业路径，其中，筒体段区块采用方波形路径，封头段区块采用扇形往返路径；/n4)在油罐坐标系下，对作业路径按一定密度取点，再根据内衬改造工具在作业时相对于壁面的距离和姿态，确定其在所取每一点处的位置坐标和方向向量；/n5)根据机械臂在油罐内的安装位置，将内衬改造工具在油罐坐标系中的位置坐标和姿态坐标，转换为机械臂坐标系中的坐标即(x,y,z,roll,pitch,yaw)，从而得到机械臂可以识别的内衬改造工具的实际移动路径与姿态。/n
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