[发明专利]一种GIS检测机器人超声局放探头定位贴合系统及方法在审
| 申请号： | 201911116806.6 | 申请日： | 2019-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN110774294A | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 朱太云;陈忠;董二宝;王刘芳;杨为;张国宝;蔡梦怡;刘宇舜;杨闰;陈宇涛;陶猛 | 申请（专利权）人： | 国家电网有限公司;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;中国科学技术大学先进技术研究院 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J15/00;B25J13/08;B25J19/02;G01R31/12 |
| 代理公司： | 11001 北京国林贸知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李桂玲;杜国庆 |
| 地址： | 100000 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种GIS检测机器人超声局放探头定位贴合系统及方法，包括超声局放检测探头，超声局放检测探头被设置在移动机器人小车的机械臂的前端，机器人小车上设置有激光雷达和GPS天线以及用于图像识别测量标记的云台相机，在机械臂前端设置有自适应夹持装置，所述自适应夹持装置包括一个底盘座，在底盘座中心设置固定有一个球形铰链座，一个连接杆一端与球形铰链座球形铰链连接，连接杆另一端支撑设置有一个平衡架，平衡架上设置有弹性柱，所述超声局放检测探头固定在弹性柱上，本发明基于机械臂、自适应夹持器和视觉定位导引的超声局放探头定位贴合系统，使得GIS超声波局部放电检测探头可自动与被测部位良好接触，且压力适当。 | ||
| 搜索关键词： | 探头 超声 局放 自适应 夹持装置 球形铰链 贴合系统 弹性柱 底盘座 机械臂 连接杆 平衡架 检测 局部放电检测 球形铰链连接 机器人小车 机械臂前端 检测机器人 移动机器人 测量标记 激光雷达 良好接触 视觉定位 图像识别 一端支撑 中心设置 超声波 夹持器 导引 云台 相机 小车 | ||
【主权项】：
1.一种GIS检测机器人超声局放探头定位贴合系统，包括超声局放检测探头，超声局放检测探头被设置在移动机器人小车的机械臂的前端，机械臂可多角度弯曲转向，机械臂的前端设置有压力传感器，机器人小车上设置有激光雷达和GPS天线以及用于图像识别测量标记的云台相机，机器人小车中设置有控制器，控制器无线连接远端的检测控制服务器，其特征在于，在机械臂前端设置有自适应夹持装置，超声局放检测探头被固定在自适应夹持装置上，所述自适应夹持装置包括一个底盘座，底盘座用于与移动机器人小车的机械臂连接，在底盘座中心设置固定有一个球形铰链座，一个连接杆一端与球形铰链座球形铰链连接，连接杆另一端支撑设置有一个平衡架，平衡架上设置有弹性柱，所述超声局放检测探头固定在弹性柱上，至少有三个可调节的弹性平衡连杆等距离间隔设置在平衡架圆周上与底盘座连接，弹性平衡连杆用于实现平衡架的状态柔性变形，在初始状态下，调节弹性平衡连杆使连接杆垂直于底盘座平面，以及使所述平衡架平行于所述底盘座平面。/n
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