[发明专利]一种地球固联坐标系下的自适应对准方法有效
| 申请号： | 201911095446.6 | 申请日： | 2019-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN110779552B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 王可东 | 申请（专利权）人： | 南京喂啊游通信科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽 |
| 地址： | 210033 江苏省南京市栖*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种地球固联坐标系下的自适应对准方法，步骤：(1)选择地球固联坐标系作为导航坐标系，以位置误差、速度误差和姿态失准角的加性四元数误差作为系统状态变量。(2)状态方程由位置误差方程、线性化的速度误差方程和姿态误差方程组成。(3)利用GNSS接收机的速度和位置观测信息，构建观测方程。(4)设计自适应线性卡尔曼滤波算法，进行初始对准。本发明不需要进行静态调平，实时计算量小，对准过程收敛快，且对准精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地球 坐标系 自适应 对准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种地球固联坐标系下的自适应对准方法，其特征在于，步骤如下：/n(1)选择地球固联坐标系作为导航坐标系，以位置误差、速度误差和姿态失准角的加性四元数误差作为系统状态变量；/n(2)状态方程由位置误差方程、线性化的速度误差方程和姿态误差方程组成；/n(3)利用GNSS接收机的速度和位置观测信息，构建观测方程；/n(4)设计自适应线性卡尔曼滤波算法，进行初始对准，自适应线性卡尔曼滤波算法包括量测更新和状态预测两步，第k时刻的量测更新步骤如下：/n
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