[发明专利]一种基于逃逸力模糊控制的人工势场路径规划方法有效
| 申请号： | 201911086388.0 | 申请日： | 2019-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN110879592B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 李宇昊;赵又群;杜宜燕 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 韩天宇 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于逃逸力模糊控制的人工势场路径规划方法，针对传统人工势场法在无人车路径规划领域中容易陷入局部最优、目标不可达等缺陷，该方法在人工势场的虚拟力场中对无人车施加额外的逃逸力，并且采用模糊控制策略，使该逸力能随着无人车所在环境的改变而不断变化。当无人车陷入局部最优或目标不可达等特殊环境时，该逃逸力能帮助无人车逃出此特殊环境，使无人车能够继续朝着目标点前进。该算法对传统的人工势场算法进行了改进，并且改进的算法解决了传统人工势场法所存在的目标不可达等缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 逃逸 模糊 控制 人工 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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