[发明专利]一种车辆队列建图及其自适应跟车间距计算方法有效
| 申请号： | 201911080628.6 | 申请日： | 2019-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN110796852B | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 余伶俐;况宗旭;王正久;周开军;白宇;霍淑欣 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G08G1/00 | 分类号： | G08G1/00;G08G1/16;H04W4/40;H04W4/46 |
| 代理公司： | 长沙市融智专利事务所(普通合伙) 43114 | 代理人： | 龚燕妮 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆队列建图及其自适应跟车间距计算方法，包括：地图采集车采集车辆队列行驶路径上的GPS点，构建特征地图；对车辆队列中每辆车从1～n编号；车辆队列中每辆车均执行以下操作：获取本车的位置和速度信息；根据本车的位置信息，在特征地图上找到距离本车最近的点，将该点在特征地图中的位移作为本车的位移；将本车的车辆编号、位移、速度信息无线发送给其他车辆；根据本车车辆编号、速度以及接收的其他车辆的车辆编号、速度，定义期望自适应跟车间距，进而结合本车位移以及接收的其他车辆的位移计算跟车间距误差。本发明可提高协同跟车间距的计算精度、车辆队列的灵活性，兼顾交通流密度与跟车安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 队列 及其 自适应 车间 计算方法 | ||
【主权项】：
1.一种车辆队列建图及其自适应跟车间距计算方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一：装配有组合惯导的地图采集车采集车辆队列行驶路径上的GPS点，构建特征地图；/n步骤二：按照车辆队列行驶方向，从前到后依次对车辆队列中每辆车从1～n编号，n为车辆队列中车辆总数，所述编号记作车辆编号；/n步骤三：车辆队列中每辆车上的V2X车载终端，均通过本车上的车载组合惯导获取本车的位置和速度信息；根据本车的位置信息，在特征地图上找到距离本车最近的点，将该点在特征地图中的位移作为本车的位移；通过V2X车载终端将本车的车辆编号、位移、速度信息无线发送给其他车辆，同时接收其他车辆的车辆编号、位移、速度信息；/n步骤四：车辆队列中的每辆车根据本车车辆编号、速度以及接收的其他车辆的车辆编号、速度，计算期望自适应跟车间距，进而结合本车位移以及接收的其他车辆的位移计算跟车间距误差。/n
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