[发明专利]一种无人机群飞行控制的方法、无人机、系统及介质在审
| 申请号： | 201911074403.X | 申请日： | 2019-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN110703803A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 王锐;张涛;刘亚杰;薛亚妮;雷洪涛;黄生俊;李凯文;明梦君;杨旭 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 43236 长沙大珂知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 解亚娇 |
| 地址： | 410000 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机群飞行控制的方法，地面指挥控制系统时刻监控无人机群的所有通信信号网络，每架无人机在有需要时可以动态随机地指定为新的领航机，获取无人机群中所有所述小组的实时状态信息，不同小组根据其通信网络的频率分配不同的初始化自主级别，根据不同小组的所述实时状态信息对不同无人机小组的自主级别进行调整；所述无人机地面指挥控制系统获取所述无人机小组的实时环境信息，根据所述实时环境信息与地面控制的最终指令计算出无人机小组执行任务过程中复杂度信息，其中所述复杂度信息包括任务路线复杂度和环境复杂度与无人机的状态信息；若复杂度信息的复杂度值大于或者等于预设阈值，无人机群自动选择自主级别执行任务。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机群 复杂度信息 复杂度 小组 实时状态信息 地面指挥 控制系统 实时环境 地面控制 飞行控制 频率分配 任务过程 任务路线 时刻监控 通信网络 通信信号 指令计算 自动选择 领航 初始化 随机地 预设 网络 | ||
【主权项】：
1.一种无人机群飞行控制的方法，其特征在于，所述无人机群包括:多架无人机以执行任务、无人机地面指挥控制系统，其中所述无人机地面指挥控制系统包括队形控制平台、航迹规划平台、数据通信平台、辅助系统控制平台、控制转换平台，所述无人机群在执行任务时，对所有的信息进行协调配合，共同运转完成各项任务；其中，对无人机群构建不同频率的通信信号网络，相同频率的无人机构成一个无人机小组，基于MAS的无人机群编队控制算法对多个所述无人机小组实施分布式控制以弱化领航机的作用，所述无人机地面指挥控制系统时刻监控无人机群的所有通信信号网络，每架无人机在有需要时可以动态随机地指定为新的领航机，获取无人机群中所有所述小组的实时状态信息，对不同小组根据其通信网络的频率分配不同的初始化自主级别，再根据不同小组的所述实时状态信息对不同无人机小组的自主级别进行调整；所述无人机地面指挥控制系统获取所述无人机小组的实时环境信息，根据所述实时环境信息与地面控制的最终指令计算出无人机小组执行任务过程中复杂度信息，其中所述复杂度信息包括任务路线复杂度和环境复杂度与无人机的状态信息；若复杂度信息的复杂度值大于或者等于预设阈值，无人机群自动选择自主级别执行任务。/n
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