[发明专利]一种可实现跳跃的仿山羊腿足运动机构设计方法

摘要

本发明提供一种可实现跳跃的仿山羊腿足运动机构设计方法，涉及运动机构技术领域。该可实现跳跃的仿山羊腿足运动机构设计方法，包括以下步骤：S1.选取一平坦的地面，在地面上每隔5米设置一个障碍物，障碍物数量设置为若干个，每一个障碍物的高度依次递增，将若干个障碍物从低到高依次排列，同时按照障碍物的高度进行标记为H1、H2、H3......Hi、Hj依次递增，并且障碍物在设置时应当保持在同一水平直线上。通过对山羊腿足进行仿真分析，可以获取数据中的特征向量，建立仿山羊腿足运动模型，并且设计出仿山羊腿足运动机构，使得仿山羊腿足结构能够有效的与现有的运动机构相结合起来，从而在一定程度上让许多运动机构可以进一步的得到发展。

主权项

1.一种可实现跳跃的仿山羊腿足运动机构设计方法，其特征在于：包括以下步骤：/nS1.选取一平坦的地面，在地面上每隔5米设置一个障碍物，障碍物数量设置为若干个，每一个障碍物的高度依次递增，将若干个障碍物从低到高依次排列，同时按照障碍物的高度进行标记为H1、H2、H3......Hi、Hj依次递增，并且障碍物在设置时应当保持在同一水平直线上；/nS2.选取一只山羊将其放置在设有障碍物的地面上，使山羊保持直线行走并跨过设置的所有障碍物，山羊行走时利用高速摄像装置拍下山羊行走的画面；/nS3.将拍摄的山羊行走画面传输到视频处理装置时，对山羊直线行走过程中越过障碍物的画面进行分析，分析山羊跳跃障碍物时四肢的抬起顺序、四肢的抬起高度、四肢关节处的夹角以及下落时四肢的着地顺序；/na.首先观察山羊越过第一障碍物时四肢的抬起顺序，将四肢按照抬起顺序标记为A1、A2、A3、A4，从而可以得到H1-A1-4的数据，即山羊跳跃过第一个障碍物的四肢顺序，然后按照上述方法依次得到H2-A1-4、H3-A1-4......Hj-A1-4的数据；/nb.在步骤a得到的数据上进一步观察山羊跳跃过每一个障碍物时四肢的抬起高度，按照抬起顺序将四肢抬起高度标记为h1、h2、h3、h4，以第一个障碍物为例，可以得到H1-A1-h1、H1-A2-h2、H1-A3-h3、H1-A4-h4的数据，然后利用上述方式依次得到H1、H2、H3......Hi、Hj的抬起高度；/nc.在步骤a得到的数据上进一步观察山羊跳跃过每一个障碍物时四肢的关节处夹角，按照抬起顺序将四肢抬起夹角标记为γ1、γ2、γ3、γ4，以第一个障碍物为例，观察并记录H1-A1-γ1、H1-A2-γ2、H1-A3-γ3、H1-A4-γ4的数据，然后利用上述方式依次得到H1、H2、H3......Hi、Hj的四肢关节处夹角；/nd.观察山羊从第一个障碍物下落时的四肢着地顺序，按照四肢的着地顺序进行标记为B1、B2、B3、B4，从而可以得到H1-B1-4的数据，然后按照上述方法依次得到H2-B1-4、H3-B1-4......Hj-B1-4的数据；/nS4.将获取的山羊跳跃障碍物时四肢的抬起顺序、四肢的抬起高度、四肢关节处的夹角以及下落时四肢的着地顺序四项数据进行优化整合，获取数据中的特征向量，建立仿山羊腿足运动模型；/nS5.根据生成的仿山羊腿足运动模型对山羊腿足运动轨迹进行模拟，输入一系列采集的参数数据，设计出仿山羊腿足运动机构。/n