[发明专利]一种基于时间延迟的在线估计位姿的方法和设备有效
| 申请号： | 201911060513.0 | 申请日： | 2019-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN111308415B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 李晚龙;唐宇;丁超;李学士;温丰 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02;G01S5/16;G01C9/00 |
| 代理公司： | 北京龙双利达知识产权代理有限公司 11329 | 代理人： | 时林;王君 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及人工智能，应用于移动机器人领域，提供了一种基于时间延迟的在线估计位姿的方法和设备，可以提高位姿估计的精确度。该方法包括：获取第一测量结果，第一测量结果为惯性传感器的测量结果，并根据该第一测量结果确定目标设备在多个测量时刻的位姿；获取第二测量结果，第二测量结果为视觉传感器的测量结果，该第二测量结果与第一测量结果之间具有时间延迟；对目标设备在多个测量时刻的位姿进行基于时间延迟的三维特殊正交群SO(3)指数映射插值计算，以得到插值计算后的位姿；将插值计算后的位姿与第二测量结果对齐，以得到对齐结果；根据对齐结果进行优化，以得到优化后的结果，优化后的结果包括优化后的位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时间 延迟 在线 估计 方法 设备 | ||
【主权项】：
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