[发明专利]一种基于粒子群与遗传算法优化的模糊PID的三轴稳定器在审
| 申请号： | 201911054058.3 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110647032A | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 曹啸;姚清元;欧亚非;许炎君;张志嘉;蒋劲茂 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 31355 上海思牛达专利代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 雍常明 |
| 地址： | 611731 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于粒子群与遗传算法优化的模糊PID的三轴稳定器，包括主控芯片、驱动模块、步进电机、陀螺仪和机械连接结构，所述机械连接结构的三个侧面上分别固定一组电气连接的驱动模块和步进电机，每个所述驱动模块均与主控芯片电气连接。本发明中，该基于粒子群与遗传算法优化的模糊PID的三轴稳定器通过自行调整滤波中的方差，可以有效的减少对陀螺仪数据漂移时的影响，提高陀螺仪数据的滤波效果，通过粒子群算法与遗传算法的运用，优化PID的控制参数，有效提升了响应速度，减少了超调量与稳态误差，同时还提高了系统的鲁棒性，并有效克服了系统中存在的各种干扰噪声，提升了拍摄效果，具有很好的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动模块 机械连接结构 遗传算法优化 陀螺仪数据 步进电机 电气连接 主控芯片 粒子群 稳定器 三轴 漂移 粒子群算法 模糊 干扰噪声 控制参数 滤波效果 拍摄效果 稳态误差 遗传算法 自行调整 超调量 鲁棒性 陀螺仪 方差 滤波 侧面 响应 优化 | ||
【主权项】：
1.一种基于粒子群与遗传算法优化的模糊PID的三轴稳定器，其特征在于，包括主控芯片(1)、驱动模块(2)、步进电机(3)、陀螺仪(4)和机械连接结构(5)，所述机械连接结构(5)的三个侧面上分别固定一组电气连接的驱动模块(2)和步进电机(3)，每个所述驱动模块(2)均与主控芯片(1)电气连接；/n所述主控芯片(1)用于接收陀螺仪(4)实时监测的机械连接结构(5)的位姿数据，并对数据使用极大后验噪声估计器进行滤波，对滤波后的数据运用粒子群算法和遗传算法进行处理并模糊化，同时对模糊控制中的规则库运用粒子群算法进行处理，基于规则库解模糊，选取优化的PID控制参数，计算对应的控制量并发给所述驱动模块(2)；/n所述驱动模块(2)，用于根据所述主控芯片(1)发送的控制量，控制对应的所述步进电机(3)转动，实现对所述机械连接结构(5)的位姿调整。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于电子科技大学，未经电子科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911054058.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
