[发明专利]一种用于双机器人协作的运动规划方法及系统有效
| 申请号： | 201911048824.5 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110666804B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 吴海彬;游晓君;黄艺坤 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 钱莉;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于双机器人协作的运动规划方法及系统，首先在ROS系统中，建立双机器人及工作环境的模型描述文件以及双机器人的MoveIt配置文件；然后进行初始化设置，并创建操作对象，将操作对象作为参数创建双臂指令，编排双机器人执行任务的动作；接着逐条解析双臂指令，并调用MoveIt函数对该指令进行运动规划，并将规划结果进行保存与发布；若存在规划有误的指令则停止解析与规划。本发明具有示教方便、通用性好的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 双机 协作 运动 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于双机器人协作的运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n在ROS系统中，建立双机器人及工作环境的模型描述文件以及双机器人的MoveIt配置文件；/n进行初始化设置，并创建操作对象，将操作对象作为参数创建双臂指令，编排双机器人执行任务的动作；/n逐条解析双臂指令，并调用MoveIt函数对该指令进行运动规划，并将规划结果进行保存与发布；若存在规划有误的指令则停止解析与规划。/n
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