[发明专利]一种车载雷达偏角估计方法及装置有效
| 申请号： | 201911030605.4 | 申请日： | 2019-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN110596664B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 张志豪;毛聪;刘长江;顾翔 | 申请（专利权）人： | 北京润科通用技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/40 | 分类号： | G01S7/40 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 薛娇 |
| 地址： | 100192 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车载雷达偏角估计方法及装置，基于初始化后的车载雷达系统进行目标点云信息采集得到雷达点云分布图，根据预设平面目标的特征在雷达点云分布图上确定目标点云区域，对目标点云区域建立对应的零值矩阵并将其转换成二值图像，通过初始化霍夫参数统计空间，并对二值图像进行霍夫变换得到拟合直线，基于拟合直线确定雷达中心轴线与地面坐标系的y轴的第一偏角，基于第一偏角以及车辆中心轴线与地面坐标系的y轴的第二偏角得到雷达偏角。本发明将车载雷达对目标检测得到的点云信息转换成二值图像，使用霍夫变换及扩展算法查找拟合直线，从而通过计算拟合直线斜率估计出雷达偏角，减小了车载雷达偏角校正的成本和雷达系统的复杂程度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车载 雷达 偏角 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车载雷达偏角估计方法，其特征在于，包括：/n对车载雷达系统进行初始化，并基于初始化后的车载雷达系统进行目标点云信息采集，得到雷达点云分布图；/n根据预设平面目标的特征，在所述雷达点云分布图上选取所述预设平面目标的点云所对应的矩形点云区域，得到目标点云区域，其中，所述预设平面目标为与车身所在平面垂直的平面目标；/n根据所述目标点云区域，建立对应的零值矩阵；/n根据所述目标点云区域内的点云将所述零值矩阵转换成二值图像；/n根据所述目标点云区域确定霍夫参数统计空间的参数范围，并对所述参数范围内的每个霍夫值建立对应的累加矩阵；/n将所述二值图像中的每个点云像素坐标点转换到所述霍夫参数统计空间，并利用各累加矩阵累加得到所述参数范围内每个霍夫值的累加值；/n基于累加得到的最大累加值对应的霍夫值，确定所述目标点云区域所对应点云图像上的拟合直线；/n根据所述拟合直线确定雷达中心轴线与预先建立的地面坐标系的y轴的第一偏角，其中，所述地面坐标系选取在车辆处于初始位置时，远离车尾的任意一点为原点，以同时平行于车身所在平面和所述预设平面目标所在平面的直线为y轴；/n计算车辆中心轴线与所述地面坐标系的y轴的第二偏角；/n基于所述第一偏角以及所述第二偏角，得到雷达偏角。/n
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