[发明专利]一种车载雷达偏角估计方法及装置

权利要求书

1.一种车载雷达偏角估计方法，其特征在于，包括：

对车载雷达系统进行初始化，并基于初始化后的车载雷达系统进行目标点云信息采集，得到雷达点云分布图；

根据预设平面目标的特征，在所述雷达点云分布图上选取所述预设平面目标的点云所对应的矩形点云区域，得到目标点云区域，其中，所述预设平面目标为道路结构中与车身所在平面垂直的目标，道路结构中与车身所在平面垂直的目标为道路中间护栏等目标；

根据所述目标点云区域，建立对应的零值矩阵；

根据所述目标点云区域内的点云将所述零值矩阵转换成二值图像；

根据所述目标点云区域确定霍夫参数统计空间的参数范围，并对所述参数范围内的每个霍夫值建立对应的累加矩阵；

将所述二值图像中的每个点云像素坐标点转换到所述霍夫参数统计空间，并利用各累加矩阵累加得到所述参数范围内每个霍夫值的累加值；

基于累加得到的最大累加值对应的霍夫值，确定所述目标点云区域所对应点云图像上的拟合直线；

根据所述拟合直线确定雷达中心轴线与预先建立的地面坐标系的y轴的第一偏角，其中，所述地面坐标系选取在车辆处于初始位置时，远离车尾的任意一点为原点，以同时平行于车身所在平面和所述预设平面目标所在平面的直线为y轴；

计算车辆中心轴线与所述地面坐标系的y轴的第二偏角，所述第二偏角根据车辆中心轴线上的两个点的坐标计算得到，所述坐标根据车辆在地面坐标系的初始位置信息得到，所述初始位置信息人工测量得到或者利用车身转角信息计算得到；

基于所述第一偏角以及所述第二偏角，以及雷达中心轴线和车辆中心轴线相对于地面坐标系的y轴的角度的大小和正负关系，得到雷达偏角。

2.根据权利要求1所述的车载雷达偏角估计方法，其特征在于，所述根据所述目标点云区域内的点云将所述零值矩阵转换成二值图像，具体包括：

根据所述目标点云区域内各个点云位置，将所述零值矩阵中与所述点云位置相对应位置的数值由0转变成1，得到目标矩阵；

将所述目标矩阵中的数值1转换成黑色像素，将数值0转换成白色像素，得到所述二值图像。

3.根据权利要求2所述的车载雷达偏角估计方法，其特征在于，所述根据预设平面目标的特征，在所述雷达点云分布图上选取所述预设平面目标的点云所对应的矩形点云区域，得到目标点云区域，具体包括：

根据所述预设平面目标的特征，在所述雷达点云分布图上选取所述预设平面目标的点云所对应的矩形点云区域；

将所述矩形点云区域中的每个点云坐标扩大预设倍数；

将扩大预设倍数后所述矩形点云区域中的点云坐标的取值范围进行取整，得到所述目标点云区域；

相应地，所述将所述二值图像中的每个点云像素坐标点转换到所述霍夫参数统计空间，并利用各累加矩阵累加得到所述参数范围内每个霍夫值的累加值，具体包括：

将所述黑色像素用矩形表示；

将所述黑色像素进行膨胀处理；

将膨胀处理后的二值图像中的每个点云像素坐标点转换到所述霍夫参数统计空间，并利用各累加矩阵累加得到所述参数范围内每个霍夫值的累加值。

4.根据权利要求1所述的车载雷达偏角估计方法，其特征在于，在所述基于所述第一偏角以及所述第二偏角，得到雷达偏角之后，还包括：

改变车辆至预设平滑曲线上的不同位置，进行多次测量，得到多个雷达偏角；

计算所述多个雷达偏角的平均值，得到目标雷达偏角。

5.根据权利要求4所述的车载雷达偏角估计方法，其特征在于，计算所述多个雷达偏角的平均值，得到目标雷达偏角，包括：

从所述多个雷达偏角中筛选出在预设雷达偏角范围内的雷达偏角作为有效雷达偏角；

对筛选出的有效雷达偏角取平均，得到目标雷达偏角。