[发明专利]基于场景雷达的多目标车辆跟踪方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于场景雷达的多目标车辆跟踪方法及装置，该方法包括：通过雷达监测多个目标车辆得到观测数据，从观测数据中筛选出与各个目标车辆的预测点关联的观测点；根据观测点与目标车辆的预测点之间的关联关系构建预聚合矩阵；并依据观测点到目标车辆的预测点的统计距离权重，对该预聚合矩阵的各行排序，提取预设行数的元素，得到聚合矩阵；根据该聚合矩阵构建多个聚合关系矩阵，使每个聚合关系矩阵中每个观测点有且仅有一个源头；计算当前时刻各个聚合关系矩阵的概率，并依据最大概率的聚合关系矩阵中的观测点，预测目标车辆下一时刻预测点的位置；循环执行以上步骤，完成各个目标车辆的轨迹跟踪。本发明能提高多目标车辆跟踪的实时性。

主权项

1.一种基于场景雷达的多目标车辆跟踪方法，其特征在于，包括：/n接收当前时刻来自雷达的回波信号，并根据所述回波信号确定当前时刻多个目标车辆的观测数据，其中，所述观测数据中包含多个观测点的位置数据，观测点的数量大于或等于目标车辆的数量；/n筛选出所述观测数据中与各个目标车辆的预测点关联的观测点，其中，每个目标车辆当前时刻的预测点根据上一时刻的观测数据确定；/n根据筛选出的各个观测点与每个目标车辆的预测点之间的关联关系，构建第一预聚合矩阵，其中，所述第一预聚合矩阵的每一行代表观测数据中的一个观测点，所述第一预聚合矩阵的每一列代表一个目标车辆的预测点；/n计算每个观测点到各个目标车辆的预测点的统计距离权重，并按照统计距离权重从小到大的顺序对所述第一预聚合矩阵的各行排序，得到排序后的第二预聚合矩阵；/n提取所述第二预聚合矩阵中排序在前预设行数的元素，得到聚合矩阵，其中，聚合矩阵的行数大于或等于目标车辆的预测点数量，且小于或等于观测点的数量；/n根据所述聚合矩阵，构建多个聚合关系矩阵，其中，每个聚合关系矩阵中每个观测点仅关联一个目标车辆的预测点或背景杂波；/n计算当前时刻各个聚合关系矩阵的概率，并以最大概率的聚合关系矩阵为依据，筛选出最大概率的聚合关系矩阵中所有与目标车辆的预测点关联的观测点，对筛选出的观测点进行卡尔曼滤波，预测出目标车辆下一时刻预测点的位置；/n循环执行以上步骤，完成各个目标车辆的轨迹跟踪。/n