[发明专利]一种基于回转率约束的无人艇轨迹跟踪安全控制方法在审
| 申请号： | 201911011364.9 | 申请日： | 2019-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN110618611A | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 徐玉杰;付明玉;王豫洛;尚文飞 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种基于回转率约束的无人艇轨迹跟踪安全控制方法。首先，考虑外界环境中存在的未知干扰，设计无人艇轨迹跟踪控制器，通过引入干扰观测器对外界时变干扰进行估计，然后在控制器中加入干扰观测器对外界干扰的估计值来抵消外界环境干扰，防止外界干扰过大时导致无人艇转艏角速度过大，从而影响无人艇的安全航行；其次，通过引入指令滤波器来获得期望艏向的一阶近似导数，既避免了对期望艏向的复杂求导，又可以限制期望艏向的幅值，为下文障碍李雅普诺夫的设计做准备；最后，通过引入障碍李雅普诺夫函数限制转艏角速度误差，从而间接限制无人艇的转艏角速度在一定的安全范围之内，保证无人艇安全航行。 | ||
| 搜索关键词： | 干扰观测器 安全航行 轨迹跟踪 外界环境 控制器 引入 期望 李雅普诺夫函数 角速度误差 指令滤波器 安全控制 间接限制 时变干扰 外界干扰 回转率 导数 求导 一阶 抵消 近似 安全 保证 | ||
【主权项】：
1.基于回转率约束的无人艇轨迹跟踪安全控制方法，其特征是包括如下步骤：/n步骤1：设置无人艇初始位姿为η、初始速度为v
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