[发明专利]地外天体着陆自主光学导航特征综合优化方法有效
| 申请号： | 201911007411.2 | 申请日： | 2019-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN110702122B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 崔平远;高锡珍;朱圣英;徐瑞;梁子璇 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/24 | 分类号： | G01C21/24;G01C11/04;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种地外天体着陆自主光学导航特征综合优化方法，属于深空探测技术领域。本发明首先利用星表图像信息建立不同几何特性陆标的观测方程，利用Fisher信息矩阵分析导航系统的可观测度和估计误差下限，在此基础上以导航系统可观测度和估计误差下限为评价指标对随机分布的特征点陆标进行优化，同时对不同导航陆标特征点和曲线进行最优选取，提高导航系统精度，保证导航系统的稳定性。该方法利用导航系统可观测度和估计误差下限为评价指标对随机分布的特征点陆标进行优化，同时对不同导航陆标特征点和曲线进行最优选取，提高导航系统精度。本发明的方法不仅适用于行星着陆任务中，也适用于小天体着陆任务。 | ||
| 搜索关键词： | 天体 着陆 自主 光学 导航 特征 综合 优化 方法 | ||
【主权项】：
1.地外天体着陆自主光学导航特征综合优化方法，其特征在于：包括如下步骤：/n步骤1：建立基于特征点的自主视觉导航观测模型；/n采用小孔成像模型，着陆平面上的任一特征点p
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