[发明专利]视觉惯性里程计优化的方法及系统

摘要

本申请实施例公开了一种视觉惯性里程计优化的方法及系统。通过获取IMU数据以及视觉图像数据；提取视觉图像数据的点线特征数据；对IMU数据进行预积分处理，得到尺度信息以及IMU变量；基于尺度信息对点线特征数据进行联合初始化，得到点线特征像素灰度值；计算相邻两帧视觉图像之间的IMU更新量；结合IMU更新量获取新的位姿；判断不同帧图像是否满足目标条件；若满足，获取关键帧；将关键帧、位姿、目标点线特征数据、预先配置的加速度零偏和陀螺仪零偏、以及IMU速度加入到滑动窗口中，得到边缘化先验；获取IMU残差以及视觉残差，并基于边缘化先验、IMU残差以及视觉残差对视觉图像估计进行优化处理，可以实现消除误差累积，得到视觉图像的最优轨迹。

主权项

1.一种视觉惯性里程计优化的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取IMU数据以及视觉图像数据；/n提取所述视觉图像数据的点线特征数据，并采用目标算法对所述点线特征数据进行误匹配剔除，以得到去除点线特征误差的目标点线特征数据；/n对所述IMU数据进行预积分处理，得到所述视觉图像数据所表征视觉图像的尺度信息以及所述IMU数据的IMU状态量变量；/n基于所述尺度信息对所述目标点线特征数据进行联合初始化，得到与所述目标点线特征数据对应的初始点特征像素灰度值以及初始线特征像素灰度值；/n计算相邻两帧视觉图像之间的IMU更新量；/n结合所述IMU更新量、初始点特征像素灰度值以及初始线特征像素灰度值获取新的位姿；/n判断所述视觉图像数据的不同帧图像是否满足目标条件；/n若满足，获取对应的图像帧作为关键帧；/n将所述关键帧、所述位姿、所述目标点线特征数据、预先配置的加速度零偏和陀螺仪零偏、以及IMU速度加入到滑动窗口中，将滑动窗口中时间最早的一帧进行边缘化处理，得到边缘化先验；/n获取IMU残差以及视觉残差，并基于所述边缘化先验、所述IMU残差以及视觉残差对视觉图像估计进行优化处理。/n