[发明专利]一种基于少量标注的野外机器人地面分类方法及系统有效
| 申请号： | 201910995967.0 | 申请日： | 2019-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN110781788B | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 吕文君;康宇;李泽瑞;昌吉 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 金凯 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于少量标注的野外机器人地面分类方法及系统，属于计算机技术领域，通过将振动传感器采集的振动信号与图像采集设备采集的地面图像信号进行对应，并人工识别地面图像信号所对应的真实地面类型，以此对振动信号进行标注，得到有标注样本和无标注样本对支持向量机进行训练，以防止某类样本缺乏标注，同时更好的利用空间平滑性假设，提升分类准确度。本发明的样本分类很好的反映了数据分类的实际情况，利用分类好的数据对模型进行训练，提高了半监督分类的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 少量 标注 野外 机器人 地面 分类 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于少量标注的野外机器人地面分类方法，其特征在于，机器人本体上安装振动传感器和图像采集设备，包括：/n获取振动传感器采集的振动信号和图像采集设备采集的地面图像信号，并得到振动帧集合和地面图像信号的集合；/n采用d点傅里叶变换将振动帧转化为样本，得到样本集合X＝{x
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