[发明专利]一种已知场景中运动目标的自定位方法有效
| 申请号： | 201910982437.2 | 申请日： | 2019-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN110675453B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 吴刚;林姝含;郑文涛 | 申请（专利权）人： | 北京天睿空间科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京市卓华知识产权代理有限公司 11299 | 代理人： | 陈子英 |
| 地址： | 100102 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种已知场景中运动目标的自定位方法，将相机采集的图像样本与场景的全景图像配准，依据图像样本与全景图像的配准关系和全景图像与场景的三维模型的配准关系，估计图像样本的相机姿态，以相机姿态作为相应图像样本的标记进行回归训练，获得从场景图像到相机姿态的回归模型，以设置在运动目标上的相机实时采集场景图像，以从场景图像到相机姿态的回归模型进行相机姿态估计，进而实现运动目标的定位。本发明基于监督式深度学习方法训练获得的从图像到相机姿态的回归模型，实现已知场景中运动目标的自定位，以部分地克服传统视觉定位方法存在的实时性差、处理低纹理图像稳定性不足等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 已知 场景 运动 目标 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种已知场景中运动目标的自定位方法，以设置在运动目标上的相机实时采集场景图像，以实时采集的场景图像作为相机姿态估计的输入，以从场景图像到相机姿态的回归模型进行相机姿态估计，将获得的相机姿态转换为相机或运动目标的位置信息，由此实现运动目标的定位，采用下列方式构建所述的回归模型：使用相机采集若干图像样本，将图像样本与场景的全景图像配准，依据图像样本与全景图像的配准关系和全景图像与场景的三维模型的配准关系，估计图像样本的相机姿态，以相机姿态作为相应图像样本的标记进行回归训练，获得从场景图像到相机姿态的回归模型。/n
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