[发明专利]基于超声波传感器三位置测量的环境轮廓重构方法有效
| 申请号： | 201910981646.5 | 申请日： | 2019-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN110703196B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 袁帅;师金钢;许景科;曹阳;韩笑迎 | 申请（专利权）人： | 沈阳建筑大学 |
| 主分类号： | G01S5/18 | 分类号： | G01S5/18;G01B17/06 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 孙强 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 基于超声波传感器三位置测量的环境轮廓重构方法，涉及检测技术领域，基于超声波传感器三位置测量的环境轮廓重构方法，超声波传感器安装于数据采集装置上，使超声波传感器在设定范围内转动，根据环境特点，规划测量位置和测试次数，以测量位置为圆心，测量距离为半径，测量点为弧中点做弧；本发明根据三位置的测量弧拓扑关系判断被测量特征物是否为直线或圆弧，降低了超声波测量不确定性引起的高误差率，更合理与有效的使用了超声波传感器多次测量数据，使得测量结果的准确性更高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 超声波传感器 位置 测量 环境 轮廓 方法 | ||
【主权项】：
1.基于超声波传感器三位置测量的环境轮廓重构方法，其特征在于：具体包括以下步骤：/n采集数据，将超声波传感器设置在数据采集装置上，获取超声波传感器测量位置坐标及数据采集装置前进朝向角度，以测量位置为圆心，测量距离为半径，测量点为弧中点做弧；/n同一位置弧融合，筛除误差范围之外的错误信息并融合相邻的相近测量数据；/n三个位置弧的相交情况及筛选，其中，所述三位置包括第一位置、第二位置和第三位置，利用测量弧信息及位置关系，筛选出三位置测量弧中两两相交的组合，记录各相交弧信息；/n筛选出一种易于环境重构三位置测量弧相交形式；/n判断三位置弧所表示的环境轮廓类型。/n
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