[发明专利]免疫遗传-人工势场法的无人艇双层路径规划方法有效
| 申请号： | 201910976848.0 | 申请日： | 2019-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN110703752B | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 王元慧;谢伟杰;丁福光;刘向波;王晓乐;谢可超 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了免疫遗传‑人工势场法的无人艇双层路径规划方法，属于无人艇双层路径规划方法技术领域。包括以下步骤：建立无人艇的数学运动模型以及无人艇的栅格工作环境模型；利用免疫遗传算法进行全局路径规划，为无人艇快速规划出一条初始全局最优路径；对全局最优路径进行分割，将全局最优路径上的转折点序列作为局部路径规划的子目标位置并利用人工势场法进行局部路径规划，直到当前子目标位置是最终的目标位置。本发明所述的免疫遗传算法在传统遗传算法的基础上添加了一个免疫算子，可以有效防止种群退化，提高算法效率；引进了分割操作，大幅度减小局部路径规划的复杂性，减少了无人艇陷入局部极小点位置和路径震荡的可能性。 | ||
| 搜索关键词： | 免疫 遗传 人工 势场法 无人 双层 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.免疫遗传-人工势场法的无人艇双层路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤(1)建立无人艇的数学运动模型以及无人艇的栅格工作环境模型；/n步骤(2)利用免疫遗传算法进行全局路径规划，为无人艇快速规划出一条初始全局最优路径；/n步骤(3)对全局最优路径进行分割，将全局最优路径上的转折点序列作为局部路径规划的子目标位置并利用人工势场法进行局部路径规划，直到当前子目标位置是最终的目标位置。/n
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