[发明专利]一种基于最优路径的自动泊车方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于最优路径的自动泊车方法及系统，通过环视摄像头和超声雷达构成的环境数据采集模块，采集车辆泊车环境数据并自己判断车位是否适合泊车，经过所设的中央处理器模块计算分析车身与车位的位置关系并生成最优泊车路径，最后将最优泊车路径发送给汽车执行机构模块控制汽车的档位、转向、刹车、油门等控制量，达到自动泊车的效果；所设的人机交互模块通过显示屏显示出汽车当前所处状态信息、环境参数以及操作步骤，并且可以实时由驾驶员操作选择是否进入泊车状态，或者是终止自动泊车过程，具有更实用、更便捷、更精准安全等有益效果。

主权项

1.一种基于最优路径的自动泊车方法，其特征在于，包括以下的步骤：/n环境数据采集，通过标定后的环视摄像头采集周围图像信息，并在传感器内部进行采集数据预处理输出潜在车位线信息，通过标定后的超声波雷达采集周围障碍物信息，并在传感器内部进行采集数据预处理输出粗略的潜在车库信息；/n数据处理分析，将采集到所述超声波雷达采集周围障碍物信息置于建立的坐标系中，得出车辆的可行使区域，将所述环视摄像头输出潜在的车位线信息和所述超声波雷达输出的粗略的潜在车库信息进行算法融合，得到最终的泊车车位信息，通过计算车辆相对泊车车位位置、转动角度、碰撞点距离、车辆可行使区域进行最优泊车路径规划；/n执行轨迹泊车，根据规划生成所述最优泊车路径设定轨迹，控制变换汽车档位实现汽车进、退、刹停操作，根据计算得出的目标转动角度，控制油门、刹车和方向盘三者协调工作实现跟踪轨迹角度转向泊车；/n根据泊车操作指令自动泊车入位，向驾驶员反馈泊车状态。/n