[发明专利]一种基于ZYNQ的多轴多电机伺服装置及其控制方法有效
| 申请号： | 201910971235.8 | 申请日： | 2019-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN110687843B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 任强;赵雪峰;蒋增文;席小鹭;田炜 | 申请（专利权）人： | 北京长峰天通科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042;H02P5/46;H02P23/14 |
| 代理公司： | 长沙智路知识产权代理事务所(普通合伙) 43244 | 代理人： | 曲超 |
| 地址： | 100086 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动控制技术领域。本发明为一种基于ZYNQ的多轴多电机伺服装置及其控制方法，包括视觉采集模块、接口模块、视觉并行分割模块、视觉定位处理模块、多处理器协同模块、控制算法及控制指令生成模块、外部应用算法模块、驱动信号生成模块和驱动电路板；ZYNQ芯片包含PS0、PS1、DDR、FPGA和DSP；通过摄像头采集视觉信息，经视觉并行分割模块和视觉定位处理模块确定目标的相对位置，根据目标的相对位置信号和反馈的电流、速度、位移信号生成四环控制指令，以及接收外部控制信号生成最终控制指令，再生成驱动信号，通过驱动电路板控制多个电机并反馈，以提高多轴多电机伺服装置的精确度和性能，减小体积和便于通信。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 zynq 多轴多 电机 伺服 装置 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于ZYNQ的多轴多电机伺服装置，其特征在于，包括视觉采集模块、接口模块、视觉并行分割模块、视觉定位处理模块、多处理器协同模块、控制算法及控制指令生成模块、外部应用算法模块、驱动信号生成模块和驱动电路板；/n所述ZYNQ芯片包含处理系统PS和可编程逻辑PL两部分，其中PS包含ARM核PS0、PS1和内存DDR，PL包含FPGA和DSP，PS和PL通过片内高速AXI总线相连，所述DSP带浮点运算库；/n所述接口模块、视觉并行分割模块、和驱动信号生成模块由所述FPGA实现，视觉定位处理模块由所述DSP实现，多处理器协同处理模块、控制算法及控制指令生成模块由PS0实现，外部应用算法模块由PS1实现，所述接口模块连接视觉采集模块和驱动电路板，所述驱动信号生成模块连接驱动电路板；/n所述视觉并行分割模块用于视觉信号的预处理；视觉定位处理模块具有通过浮点运算，定位检测出被测对象相对目标的精确相对位置的功能；所述控制算法及控制指令生成模块具有根据反馈的电流、速度、位移信号和被测对象的精确相对位置，生成各电机的四环控制指令的功能。/n
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