[发明专利]一种缓存与输送系统及方法

摘要

本发明公开了一种缓存与输送系统及方法，属于装备制造技术领域，目的在于通过系统的运行，实现混线生产条件下多品种零件工序间转运同时满足具备临时缓存的功能。系统，包括托盘、定位工装、固定工位、控制模块；托盘上放置定位工装，托盘上具有芯片；定位工装能够满足多种零件的暂存，不同工装兼容零件种类不同，一种零件放置在一类工装上；定位工装包括定位工装A、B；固定工位具有读写头，能够读取芯片信息，对芯片写入信息；读取和写入的信息分别为：在托盘上的定位工装是否空闲和定位工装上的零件身份信息；控制模块，该方法包括步进模式和快速选位模式两种控制内容。通过系统的运行，实现多品种产品混线自动化生产条件下产品工序间自动转运并具备临时缓存的功能，有效衔接上下游工序并进行自主选择判断流转方式，具有柔性强，自动化控制程度高等特点。

主权项

1.一种柔性缓存与输送系统，其特征在于，包括托盘、定位工装、固定工位、控制模块；/n托盘上放置定位工装，托盘上具有芯片；/n定位工装能够满足多种零件的暂存，不同工装兼容零件种类不同，一种零件放置在一类工装上；定位工装包括定位工装A、B；/n固定工位具有读写头，能够读取芯片信息，对芯片写入信息；读取和写入的信息分别为：在托盘上的定位工装是否空闲和定位工装上的零件身份信息；/n控制模块，包括步进模式和快速选位模式两种控制内容；/n1)步进模式/n包括上游工序机械手放料和下游工序机器人取料两个环节：/nA上游工序机械手放料/nA1)在机械手放置零件前，每个托盘的芯片上都已写上定位工装是否空闲及存放零件信息；当托盘流转至上游固定工位时，控制读写头读取托盘的芯片信息，判断定位工装A、B是否空闲；/nA2)若定位工装A、B都是空闲状态，则控制模块接收到上游工序的零件下料信息并判断应该放在定位工装A还是B上，控制模块控制机械手将该零件放置在对应的工装上；放好零件后，控制模块控制读写头将已经放置零件的对应工装和零件种类信息，写入芯片；/nA3)若定位工装A、B有一个空闲，读写头读取托盘芯片的零件信息，控制模块通过读写头读取芯片信息，判断空闲工装类别是否与零件下料零件信息对应；若对应，控制机械手把零件放在空闲工装上，控制读写头将零件位置和种类信息写入托盘芯片上；若不对应，则不放置零件，托盘继续向下流转；/nB下游工序机器人取料/nB1)在机器人抓取零件前，控制模块获取下游工序的需求，即需抓取零件种类信息，且每个托盘的芯片上都已写上定位工装是否空闲及存放零件信息；当托盘流转至下游固定工位时，控制模块控制读写头通过读取托盘上芯片信息，判断工装A、B是否空闲；/nB2)若定位工装A、B空闲，则托盘向下流转；/nB3)若定位工装A、B上有一个零件，读写头读取芯片的零件信息，控制模块通过读写头读取托盘芯片信息，判断零件类别是否与需抓取零件信息相同，若相同，则控制模块控制机器人抓取该零件；若不同，则托盘向下流转；/nB4)若定位工装A、B上均有零件，则根据读写头读取托盘芯片上的零件信息，控制模块通过读写头读取托盘芯片信息，判断零件是否与需抓取的零件信息相匹配；若匹配，则控制模块控制机器人从对应工装上抓取对应零件，抓走零件后，控制读写头将对应工装空闲的信息写入托盘芯片，托盘向下流转；/n2)快速选位模式/n托盘的流转根据机械手和机器人的需求按照下述三种情况执行：/nA上游工序机械手要放料，而下游工序机器人不需要取料/nA1)前期每个托盘的芯片上都已写上定位工装是否空闲及存放零件信息，读写头读取芯片信息；/n控制模块获取信息：定位工装A和B都空闲、定位工装A或B空闲、与托盘上要放置零件信息，并判断上游定位工位处的下述条件：/n不满足放料条件：托盘上的要放置的零件对应的工装上已经有零件；/n满足放料条件：托盘上的要放置的零件对应的工装上空闲；/n若不满足放料条件：则该托盘向下流转，下一个进入固定工位的托盘再次判断；/nA2)若满足放料条件，按照1)步进模式的“A上游工序机械手放料”中的A2)或A3)内容进行；/nB下游取料机器人需要取料，而上游工序机械手不需要放料/nB1)前期每个托盘芯片上都已写上定位工装是否空闲及存放零件信息，读写头读取托盘芯片的信息；/n控制模块获取信息：定位工装A和B均有零件、定位工装A或B上有零件，与托盘上要放置的零件信息对应；/n控制模块判断下游定位工位处的下述条件：/n不满足取料条件：托盘上的要放置的零件对应的工装上空闲；/n满足取料条件：托盘上的要放置的零件对应的工装上已经有对应零件；/n若不满足取料条件，则该托盘向下流转，下一个进入固定工位的托盘再次判断，以此类推。/nB2)若满足取料条件，按照1)步进模式的“B下游工序机器人取料”的B3或B4内容运行；/nC上游工序机械手和下游工序机器人同时需要取放零件/nC1)取、放料处的读写头分别读取托盘信息，若同时满足抓放料条件和满足取料条件，则控制模块控制上游工序机械手按照1)步进模式的“A上游工序机械手放料”之A2)或A3)内容运行；控制模块控制下游工序机器人按照1)步进模式的“B下游工序机器人取料”的B3)或B4)内容运行；/nC2)取、放料处的读写头分别读取托盘信息，若上游工序机械手处满足放料条件而下游工序机器人处不满足取料条件，则控制模块控制机械手按照1)步进模式的“A机械手放料”的A2)或A3)内容运行；机器人暂时等待，待机械手完成放料，控制模块继续控制托盘流转；/nC3)取、放料处的读写头分别读取托盘信息，若上游工序机械手处不满足放料条件而下游工序机器人处满足取料条件，则控制模块控制机器人按照1)步进模式的“B下游工序机器人取料”的B3)或B4)内容运行；机械手暂时等待，待机器人完成取料，控制模块继续控制托盘流转；/nC4)取、放料处的读写头分别读取托盘信息，若不满足抓放料条件和不满足取料条件，则控制模块控制托盘继续流转；/nC5)当上游工序机械手和下游工序机器人取放料时间间隔不明显，呈一前一后时，按照先到托盘等待，使其满足C1)发生条件，按照C1)的内容运行。/n