[发明专利]一种自动整定车辆速度相应PID控制参数的方法有效
| 申请号： | 201910956891.0 | 申请日： | 2019-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN110588654B | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 周帅;张旸;陈诚 | 申请（专利权）人： | 奥特酷智能科技（南京）有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/00;B60W40/10;B60W40/105 |
| 代理公司： | 南京行高知识产权代理有限公司 32404 | 代理人： | 李晓 |
| 地址： | 211800 江苏省南京市浦口*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动整定车辆速度相应PID控制参数的方法，属于自动驾驶技术领域，首先根据车辆的实际车况，加装执行器，用以驱动油门和刹车踏板；其次，为车辆加装IMU传感器，以及轮速传感器，以便于获得车辆的运动信息；然后根据通用化车辆速度模型，构建反馈控制系统；最后，针对所构建的控制系统，建立适应度方程，并设定好相关约束，通过所提出的学习算法得到相关期望速度下的控制参数。本发明提供了通用化的线控车辆速度控制方法，能够适用于常见的各种车辆的速度控制，实现了车辆对设定的速度曲线的准确跟随。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 车辆 速度 相应 pid 控制 参数 方法 | ||
【主权项】：
1.步骤1，预设车辆PID控制器的输入函数和反馈函数，根据相关的函数以及考虑到乘坐的舒适度等要求，建立适应度函数/nF=a+e+f/n式中, F为适应度函数值， a为单位时间内速度变化量，e 为系统到达稳态时与期望目标之间的差值，f为系统在稳态运行时，车辆行驶速度在期望值附近的方差；/n从三个维度搜索PID的三个控制参数，在搜索空间和速度空间内，随机的初始化搜索速度和位置，设置规模为n；/n步骤2，寻找个体极值和全局最优解/n个体极值为每个粒子找到的历史上最优的位置信息，并从这些个体历史最优解中找到一个全局最优解，并与历史最优解比较，选出最佳的作为当前的历史最优解；/n步骤3，更新搜索速度和粒子位置/n速度更新公式：v
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