[发明专利]一种激光辅助定位下的V型焊缝图像特征点提取方法及提取系统

摘要

本发明公开了一种激光辅助定位下的V型焊缝图像特征点提取方法，包括以下步骤：S1、激光焊缝图像采集；S2、双边滤波去除噪声；S3、灰度直方图均衡处理；S4、基于密度峰聚类的二值图像分割；S5、形态学开运算；S6、激光像素骨架抽取：将处理后的激光焊缝二值分割图像进行迭代处理，不断缩小连通区域的边界，得到单像素宽度的激光骨架；S7、基于曲率分析的特征点提取：在单像素宽度的激光骨架中，首先找到激光焊缝的首尾特征点，然后按照从头到尾的方向计算激光像素的曲率，将曲率极值点作为激光焊缝的特征点，从而定位焊缝位置。本发明方法实现了焊缝跟踪自动化，为焊接件的自动焊生产提供了有力支撑，更好地保证焊接件的产品质量。

主权项

1.一种激光辅助定位下的V型焊缝图像特征点提取方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、激光焊缝图像采集：通过图像采集模块采集激光焊缝图像；/nS2、双边滤波去除噪声：利用双边滤波模板对采集到的激光焊缝图像进行滤波处理得到去噪图像；/nS3、灰度直方图均衡处理：将去噪图像的灰度直方图进行均衡处理得到灰度直方图均衡图像；/nS4、基于密度峰聚类的二值图像分割：将灰度直方图均衡图像进行基于密度峰聚类的二值图像分割从而得到激光焊缝的二值分割图像；/nS5、形态学开运算：对激光焊缝的二值分割图像进行形态学开运算处理；/nS6、激光像素骨架抽取：将开运算处理后的激光焊缝二值分割图像进行迭代处理，不断缩小连通区域的边界，得到单像素宽度的激光骨架；/nS7、基于曲率分析的特征点提取：在单像素宽度的激光骨架中，首先找到激光焊缝的首尾特征点，然后按照从头到尾的方向计算激光像素的曲率，将曲率极值点作为激光焊缝的特征点，从而定位焊缝位置。/n