[发明专利]自适应新生强度下基于GM-PHD滤波器的显式多目标跟踪方法有效
| 申请号： | 201910949144.4 | 申请日： | 2019-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN110780269B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 高乙月;蒋德富;蒋康辉;韩艳;王松 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G01S7/41 | 分类号： | G01S7/41;G01S13/72 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 刘莎 |
| 地址： | 211100 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自适应新生强度下基于GM‑PHD滤波器的显式多目标跟踪方法，其核心技术在于通过贴标签将高斯分量分为三大类，不同类别的高斯分量采用不同的状态提取方法来屏蔽存活目标先验密度区域杂波或其它目标量测的干扰；同时利用波门法得到新生目标的先验信息，从而得到新生目标先验未知场景下的多目标显式航迹，其无需对多目标状态估计进行额外的关联处理。与新生目标先验已知的基本GM‑PHD滤波器相比，精度略好，实时性略低；与新生目标先验已知的GLMB滤波器相比，精度较低，实时性优秀。在要求兼顾实时性与精度的新生目标先验未知的多目标跟踪场景中，本发明所设计的滤波器是理想选择。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应 新生 强度 基于 gm phd 滤波器 多目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.自适应新生强度下基于GM-PHD滤波器的显式多目标跟踪方法，其特征在于，基于新生目标先验未知的假设，提出适用于高斯混合概率假设密度GM-PHD滤波器多目标状态提取的两个“一对一”原则：某簇相同标签的非新生高斯分量只对应于一个量测，此量测也只对应此簇高斯分量；/n该方法包括以下步骤：/n步骤1、各类航迹数量初始化/nk＝0时刻，确定高斯分量的标签以r
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