[发明专利]一种复合干扰下的欠驱动AUV反步自适应模糊滑模控制方法有效
| 申请号： | 201910938266.3 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110618606B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 魏延辉;蒋志龙;贺佳林;李强强;马博也;牛家乐;刘东东;姜瑶瑶 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02;G05B13/04;G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种复合干扰下的欠驱动AUV反步自适应模糊滑模控制方法。首先建立AUV的运动学与动力学模型，建立基于Serret‑Frenet坐标系的轨迹跟踪误差模型；根据误差模型，考虑在无干扰情况下，分别设计水平面和垂直面的轨迹跟踪反步滑模控制器，实现轨迹跟踪功能；在前述基础上，考虑系统在复合干扰条件下的工作状态，在原有控制器上增加自适应模糊逻辑系统，提高系统的抗干扰能力。以实现在外界复合干扰条件下对欠驱动AUV的轨迹跟踪控制。本发明能够辨识欠驱动AUV复合干扰，为水下机器人的轨迹跟踪精确控制提供了一种具有自适应，鲁棒性强等优点的参考方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复合 干扰 驱动 auv 自适应 模糊 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种复合干扰下的欠驱动AUV反步自适应模糊滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：给定AUV期望轨迹，初始位置，速度，建立AUV的垂直面与水平面的动力学模型与运动学模型；/n步骤2：建立基于Serret-Frenet坐标系的轨迹跟踪误差模型；/n步骤3：利用所述的轨迹跟踪误差模型和动力学模型，对水平面和垂直面分别构造反步滑模控制器，并分别获取水平面和垂直面下的控制器输出；/n步骤4：在步骤3所述控制器基础上，设计自适应反步滑模模糊控制器，加入自适应模糊控制系统，并实现在复合干扰下的欠驱动AUV轨迹跟踪控制。/n
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