[发明专利]一种激光点云车道线提取方法有效
| 申请号： | 201910936338.0 | 申请日： | 2019-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN110705577B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 惠念;郑小辉;熊迹;刘奋 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/44 | 分类号： | G06V10/44;G06T7/11;G06T7/12 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 王振宇 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种激光点云车道线提取方法，包括：S1、结合点云，将历史车道线提取成果，生成点云投影图和标注样本；S2、使用标注样本进行深度学习分割网络模型训练，获得训练好的分割模型；S3、结合轨迹，生成点云投影图，保存点云和投影的对应关系，获得中间成果；S4、使用训练好的分割模型，推理S3获得的点云投影图，获得二值化的Mask图；S5、使用opencv对所述Mask图进行轮廓提取、骨架提取和宽度计算；S6、基于S5的结果，结合S3的中间成果，反算出车道线图像坐标对应的三维点云坐标。本发明实施例提取在路面铺设材质不同，或车道线有磨损，或者采集设备不同时，可以通过再训练模型的方式，应对不适应的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 车道 提取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种激光点云车道线提取方法，包括：/nS1、结合点云，将历史车道线提取成果，生成点云投影图和标注样本；/nS2、使用所述标注样本进行深度学习分割网络模型训练，获得训练好的分割模型；/nS3、结合轨迹，生成点云投影图，保存点云和投影的对应关系，获得中间成果；/nS4、使用所述训练好的分割模型，推理S3获得的所述点云投影图，获得二值化的Mask图；/nS5、使用opencv对所述Mask图进行轮廓提取、骨架提取和宽度计算；/nS6、基于S5的结果，结合S3的中间成果，反算出车道线图像坐标对应的三维点云坐标。/n
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