[发明专利]仿壁虎通风管道清扫机器人

摘要

本发明涉及一种仿壁虎通风管道清扫机器人，包括四足行走单元及吸附单元、具有适应圆形和方形管道的清扫装置及作为壁虎躯干的主体单元，行走单元采用对称式结构，吸附单元主要包括微型泵和电磁换向阀；主体单元包括躯干部；清扫装置包括伸缩杆、清扫刷与旋转套。为实现清扫机器人在封闭管道里自主运动和避障，所设计的清扫机器人还配置了测距传感器和单目视觉摄像机以获取管道内部环境信息，利用计算机对采集的图像进行分析处理，进而依据图像处理获得的信息结合测距信息来实现清扫机器人的自主避障，并依据图像检测结果确定机器人清扫方式。本发明除能完成对水平通风管道清扫外，还可以完成对竖直通风管道的清扫。

主权项

1.一种仿壁虎通风管道清扫机器人，具有主体单元、行走单元、吸附单元、清扫单元以及监控单元，其特征是：/n主体单元：具有采用柔性杆件制作的躯干部；/n行走单元：包括对称设在躯干部四角端并与躯干部活动连接的支腿，所述支腿底部铰接有脚掌；/n吸附单元：具有与脚掌连接可吸附或脱离管道内壁的吸盘；/n清扫单元：通过固定套安装在所述躯干部前端，包括旋转套，旋转套内设有可沿旋转套轴向移动的底盘，旋转套前方设有通过旋转实现清扫管道的清扫刷，底盘上连接有曲柄，清扫刷后端铰接有伸缩杆，旋转套与伸缩杆之间设有摇杆，摇杆后端与曲柄铰接，伸缩杆可调节与摇杆内孔配合连接，摇杆中部与旋转套前端活动连接；/n监控单元：包括用于检测管道内障碍物的测距传感器、用于识别管道环境状况的单目视觉摄像机以及设在脚掌上防止机器人碰撞后在管道中卡死或损伤的触觉传感器。/n