[发明专利]搬运系统及其控制方法

摘要

本发明的实施例提供一种搬运系统及其控制方法，涉及自动化物流系统领域，可以减少待搬运物品的等待时间，提高搬运能力，一种搬运系统，包括：扶梯、第一搬运机器人和第二搬运机器人、处理模块；扶梯包括扶梯本体和控制器，扶梯本体包括多个梯级；处理模块与第一搬运机器人、第二搬运机器人和扶梯的控制器连接。

主权项

1.一种搬运系统，其特征在于，包括：扶梯、第一搬运机器人和第二搬运机器人、处理模块；/n所述扶梯包括扶梯本体和控制器，所述扶梯本体包括多个梯级；所述控制器用于在其中一个空置梯级运行至第二等待位时，向所述处理模块发送第二准备信号；并且，在所述空置梯级的踏板上放置托盘，且运行至第四等待位时，向所述处理模块发送第四准备信号；/n所述处理模块与所述第一搬运机器人、所述第二搬运机器人和所述扶梯的控制器连接；所述处理模块用于向所述第一搬运机器人发送第一搬运信号；在接收到所述第二准备信号后，向所述第一搬运机器人发送所述第二准备信号；并且，向所述第二搬运机器人发送第二搬运信号；在接收所述第四准备信号后，向所述第二搬运机器人发送所述第四准备信号；/n所述第一搬运机器人用于在接收到第一搬运信号后，携带托盘运行至第一等待位，并向所述处理模块发送第一准备信号；接收到所述第二准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度时，将所述托盘放置于所述空置梯级的踏板上，并向所述处理模块发送放置完成信号；/n所述第二搬运机器人用于在接收到所述第二搬运信号后，运行至第三等待位，并向所述处理模块发送第三准备信号；接收到所述第四准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度时，从所述空置梯级的踏板上取下所述托盘；所述托盘用于承载待搬运物品。/n