[发明专利]一种移动机器人地磁感知导航方法在审
| 申请号： | 201910913366.0 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110617812A | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 李红;屈军锁;吴青;江祥奎;王之仓;张立银;侯银龙 | 申请（专利权）人： | 西安邮电大学 |
| 主分类号： | G01C21/08 | 分类号： | G01C21/08;G01C21/20 |
| 代理公司： | 61223 西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 李杰梅 |
| 地址： | 710121 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人地磁感知导航方法，涉及移动机器人地磁导航技术领域，本发明通过地磁传感器获取移动机器人所在位置处的地磁数据，与目标位置处的地磁数据进行比较，经强化学习算法的导航解算给出移动机器人下一步运动的执行运动参数，移动机器人在运动过程中依据地磁趋势性搜索到达指定的目标位置。本发明是一种不用于地磁匹配方式的导航新方法，采用强化学习方法，根据地磁环境反馈信号进行机器学习，以实现移动机器人导航的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 地磁 地磁数据 目标位置 移动机器人导航 强化学习算法 地磁传感器 导航技术 地磁环境 反馈信号 机器学习 匹配方式 强化学习 运动参数 运动过程 趋势性 解算 感知 搜索 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人地磁感知导航方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、初始设定运动时刻k＝0，并获得移动机器人当前时刻所处位置以及目标位置的地磁参量；/nS2、当k＝k+1时，从环境中观察当前状态<s
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