[发明专利]一种机械手运动控制器的自由编程方法

摘要

本发明公开了一种机械手运动控制器的自由编程方法，在软件界面集成用户常用的所有指令，使得本申请的自由编程方法适应性强，能够满足大多数机械手控制的自由编程，打破了现有技术中往往需要根据机械手特定的功能定制编程方法，可有效降低机械手控制成本。并且所有指令分种类归属，使各指令分类明确，指令中的参数有序排列，降低编程的繁琐性，提高编程效率，参数的有序排列也提高了指令的可读性。同时各指令或指令类别均命名为一个通俗易懂的名称，将技术性较强的软件代码等通过控件在底层调用，将更加浅层的内容显示在软件界面进行编程，避免用户需学习技术性较强的编程方法，降低对操作人员的技术要求，使得机械手的编程方法通用化。

主权项

1.一种机械手运动控制器的自由编程方法，所述机械手运动控制器具有可触屏的软件界面，机械手运动控制器根据用户在软件界面的触摸操作生成程序，其特征在于，所述机械手运动控制器的自由编程方法，包括：/n在所述软件界面的第一区域显示多个第一控件，其中，所述多个第一控件中的每个第一控件分别用来标识不同种类的指令；/n接收用户对所述多个第一控件中任一第一控件的第一触摸操作；/n响应于所述第一触摸操作，显示第一对象，所述第一对象包括与所述任一第一控件所标识的指令的种类对应的指令列表，所述指令列表包含多个第二控件，其中，所述多个第二控件中的每个第二控件分别用来标识同一种类下的不同功能的指令；/n接收用户对所述指令列表中任一第二控件的第二触摸操作；/n响应于所述第二触摸操作，隐藏所述第一对象，并在所述软件界面的第二区域增加显示一个第二对象，所述第二对象包括与所述任一第二控件所标识的指令的功能对应的参数列表，所述参数列表包含多个第三控件，其中，各所述第三控件分别用来标识同一功能的指令预定的不同参数，所述参数列表中的各第三控件沿第一方向线性排列，所述第二区域增加至显示多个第二对象时，所述多个第二对象沿第二方向线性排列；/n在所述软件界面的第三区域显示多个第四控件，其中，所述多个第四控件中的每个第四控件分别用来标识不同的执行流程；/n接收用户对所述多个第四控件中指定的一个第四控件的第三触摸操作；/n响应于所述第三触摸操作，按序获取所述第二区域中的所有第二对象生成程序。/n