[发明专利]一种三维点云数据的半监督目标标注方法和系统在审
| 申请号： | 201910909748.6 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110728210A | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 杨明;张伟;钱烨强;王春香 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G06T7/11 |
| 代理公司： | 31317 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 刘翠 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种三维点云数据的半监督目标标注方法，包括：读取当前帧的原始三维点云数据；对原始三维点云数据进行预处理，得到只包含障碍物目标的障碍物点云数据；对障碍物点云数据进行无监督的目标检测，得到障碍物目标3D边界框；运用多目标跟踪算法根据前一帧的标注结果自动预测当前帧的障碍物目标3D边界框，并与无监督目标检测的障碍物目标3D边界框进行融合；对融合的障碍物目标3D边框进行检查和调整，从而得到当前帧的最终3D边界框，即为当前帧的最终标注结果。本发明同时提供了一种三维点云数据的半监督目标标注系统。本发明能够很好地解决现有技术中存在的三维点云数据标注的问题以及最大限度地降低标注成本。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 三维点云数据 标注 边界框 点云数据 目标检测 半监督 无监督 多目标跟踪算法 预处理 边框 读取 预测当前帧 标注系统 前一帧 融合 检查 | ||
【主权项】：
1.一种三维点云数据的半监督目标标注方法，其特征在于，包括：/nS1，读取当前帧的原始三维点云数据；/nS2，对S1中读取的原始三维点云数据进行预处理，得到只包含障碍物目标的障碍物点云数据；/nS3：对S2中得到的障碍物点云数据进行无监督的目标检测，得到无监督目标检测的障碍物目标3D边界框；/nS4：基于S3中得到的障碍物目标3D边界框，进行如下操作：/n如果当前帧不是序列帧，则将障碍物目标3D边界框作为最终的标注结果；/n如果当前帧为序列帧且存在前一帧的标注结果，运用多目标跟踪算法根据前一帧的标注结果自动预测当前帧的障碍物目标3D边界框，并与S3中得到的无监督目标检测的障碍物目标3D边界框进行融合；/nS5：对S4中得到的融合的障碍物目标3D边框进行检查和调整，从而得到当前帧的最终3D边界框，即为当前帧的最终标注结果。/n
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