[发明专利]一种基于运动捕捉和混合现实技术的穿刺手术导航方法在审
| 申请号： | 201910905977.0 | 申请日： | 2019-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN110537980A | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 王浴屺;王殊轶;于德旺;康健;朱自强;豆建生;梁巨宏 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/10;A61B17/34 |
| 代理公司： | 31227 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 | 代理人： | 周兵<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 200000 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于运动捕捉和混合现实技术的穿刺手术导航方法，其技术方案要点是：一种基于运动捕捉和混合现实技术的穿刺手术导航方法，包括如下步骤：S1、在病人需要穿刺位置周围皮肤贴上marker球；S2、通过Qualisys光学运动捕捉系统捕捉marker球的空间位置坐标；S3、病人连同marker球一起进行拍CT或者MRI；S4、通过使用Unity对小球以及手术部分进行建模；S5、将模型导入增强现实设备；S6、手术过程中Qualisys光学运动捕捉系统捕捉带有marker球穿刺针的空间位置坐标，反馈给增强现实设备；S7、医生移动带有marker球的穿刺针，规划穿刺路径后，在AR眼镜中实时显示穿刺针相对于肾脏的位置。本发明的能够对穿刺针进行实时跟踪定位，显示肾脏模型的三维信息。 | ||
| 搜索关键词： | 穿刺针 穿刺 光学运动捕捉 空间位置坐标 混合现实 手术导航 运动捕捉 增强现实 肾脏 捕捉 技术方案要点 穿刺位置 三维信息 实时跟踪 实时显示 手术过程 皮肤贴 建模 小球 眼镜 反馈 移动 医生 规划 | ||
【主权项】：
1.一种基于运动捕捉和混合现实技术的穿刺手术导航方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、在病人需要穿刺位置周围皮肤表面的生理点贴上marker球；/nS2、通过Qualisys光学运动捕捉系统捕捉marker球的空间位置坐标；/nS3、病人连同marker球一起进行拍CT或者MRI；/nS4、通过使用Unity对小球以及手术部分进行建模，并对Qualisys光学运动捕捉系统和Unity的空间坐标系进行匹配统一；/nS5、将模型导入增强现实设备；/nS6、进行手术，手术过程中Qualisys光学运动捕捉系统捕捉带有marker球穿刺针的空间位置坐标，并通过算法计算出穿刺针与虚拟模型的相对位置数据并反馈给增强现实设备，为医生提供精确的位置信息；/nS7、虚拟模型叠加在真实模型后，医生通过移动带有marker球的穿刺针，规划好穿刺路径后，在人体表面选取穿刺点进针，并在AR眼镜中实时显示穿刺针相对于肾脏的位置。/n
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