[发明专利]一种用于无人车车轮打滑的判别及补偿方法在审
| 申请号： | 201910898403.5 | 申请日： | 2019-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN110514863A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 王添;黄友;张国龙;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G01P3/00 | 分类号： | G01P3/00;G01P21/02 |
| 代理公司： | 11539 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 李楠<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种用于无人车车轮打滑的判别及补偿方法，包括：获取车辆行驶中的航向角测量模块发送的航向角实测速率和轮速计的轮速数据，包括第一驱动轮速度和第二驱动轮速度；根据车辆的轮距数据和轮速数据计算得到航向角推算速率；根据航向角实测速率和航向角推算速率计算得到车辆行驶当前时刻的航向角速率偏差；如果航向角速率偏差超出车辆打滑判定参考值范围，则判定存在车轮打滑，并根据第一驱动轮速度和第二驱动轮速度判定发生打滑的车轮为第一驱动轮或第二驱动轮；根据发生打滑的车轮的航向角速率偏差和航向角测量模块发送的航向角实测速率计算轮速计的虚拟轮速；将虚拟轮速和轮速数据进行融合处理，输出车辆的整车合速度。 | ||
| 搜索关键词： | 航向角 驱动轮 打滑 轮速 轮速数据 车轮 实测 测量模块 车辆行驶 速率计算 速率和 判定 推算 虚拟 发送 融合处理 速度判定 无人车 轮距 整车 参考 输出 | ||
【主权项】：
1.一种用于无人车车轮打滑的判别及补偿方法，其特征在于，所述判别及补偿方法包括：/n获取车辆行驶中的航向角测量模块发送的航向角实测速率，并获取轮速计的轮速数据；所述轮速计的轮速数据包括第一驱动轮速度和第二驱动轮速度；第一驱动轮和第二驱动轮为相对设置的两个车轮；/n获取所述车辆的轮距数据，根据所述轮距数据和所述轮速数据计算得到航向角推算速率；/n根据所述航向角实测速率和所述航向角推算速率计算得到车辆行驶当前时刻的航向角速率偏差；/n获取车辆打滑判定参考值，确定所述航向角速率偏差是否超出所述车辆打滑判定参考值范围；/n如果所述航向角速率偏差超出所述车辆打滑判定参考值范围，则判定存在车轮打滑，并根据所述第一驱动轮速度和第二驱动轮速度判定发生打滑的车轮为第一驱动轮或第二驱动轮；/n根据所述发生打滑的车轮的航向角速率偏差和航向角测量模块发送的航向角实测速率计算轮速计的虚拟轮速；/n将所述虚拟轮速和轮速数据进行融合处理，输出车辆的整车合速度。/n
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