[发明专利]手术机器人及其臂体的控制方法、控制装置有效
| 申请号： | 201910854899.6 | 申请日： | 2019-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN110464470B | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 王建辰;高元倩 | 申请（专利权）人： | 深圳市精锋医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B17/00;A61B90/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗区园山街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种手术机器人及其臂体的控制方法、控制装置。所述控制方法包括：获取受控运动输入设备输入的运动信息并将所述运动信息解析映射为所述受控对象远端在第一坐标系的增量位姿信息，第一坐标系指所述机械臂的基坐标系，所述运动信息是所述运动输入设备的位姿信息；根据所述增量位姿信息控制所述受控对象中各关节组件联动以使所述受控对象远端进行相应的增量运动。能够容易自由地对臂体进行遥操作。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 及其 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种手术机器人中臂体的控制方法，所述臂体包括机械臂及可拆卸装设于所述机械臂远端的一个以上的操作臂，所述机械臂、或所述操作臂、或所述机械臂结合其中之一所述操作臂可选择地被配置为受控对象，其特征在于，包括：/n获取受控运动输入设备输入的运动信息并将所述运动信息解析映射为所述受控对象远端在第一坐标系的增量位姿信息，第一坐标系指所述机械臂的基坐标系，所述运动信息是所述运动输入设备的位姿信息；/n根据所述增量位姿信息控制所述受控对象中各关节组件联动以使所述受控对象远端进行相应的增量运动。/n
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