[发明专利]一种管件转运装置

摘要

本发明公开一种管件转运装置，包括抓取模块、定位模块以及转移机械手，所述抓取模块包括安装板和吸盘定位模块，吸盘定位模块包括吸盘和自适定位机构，自适定位机构为两组，且相对设置在吸盘的两侧；自适定位机构包括自适定位件和自适弹性件，两个自适定位件相对的一侧均设有往下倾斜的自适定位斜面；自适弹性件设置在安装板和自适定位件之间；所述定位模块包括定位架、轴向驱动机构和位置检测模块，该轴向驱动机构包括上滚轮、至少两个下滚轮、滚动驱动件以及调节机构，下滚轮轴线相互平行，上滚轮的轴线平行地位于下滚轮的轴线的上方。该管件转运装置能够稳定地对管件进行夹持，减少管件的晃动，而且还能在转移的过程中对管件进行定位。

主权项

1.一种管件转运装置，其特征在于，包括用于对管件进行抓取的抓取模块、用于对管件进行定位的定位模块以及用于实现管件的空间转移的转移机械手，所述抓取模块和定位模块分别设置在不同的转移机械手上；/n其中，所述抓取模块包括安装板以及若干个设置在安装板下方的吸盘定位模块，所述吸盘定位模块包括吸盘和自适定位机构，所述自适定位机构为两组，且相对设置在吸盘的两侧；所述自适定位机构包括自适定位件和自适弹性件，两个自适定位件相对的一侧均设有往下倾斜的自适定位斜面，两个自适定位斜面组合在一起形成下大上小的开口；所述自适弹性件设置在安装板和自适定位件之间，待吸取的管件与两个自适定位斜面接触定位在开口中，所述管件和两个自适定位件通过压缩所述弹性件向靠近吸盘的方向移动，并最终由吸盘对管件进行吸附固定；/n所述定位模块包括定位架以及设置在定位架上的轴向驱动机构和位置检测模块，所述轴向驱动机构包括上滚轮、下滚轮、用于驱动上滚轮或/和下滚轮进行滚动的滚动驱动件以及用于改变上滚轮与下滚轮之间的距离的调节机构，所述下滚轮至少为两个，且其轴线相互平行；所述上滚轮的轴线平行地位于下滚轮的轴线的上方；待定位的管件放置下滚轮上，管件的轴向方向与下滚轮的轴向方向垂直。/n