[发明专利]一种管件转运装置

说明书

本发明公开一种管件转运装置，包括抓取模块、定位模块以及转移机械手，所述抓取模块包括安装板和吸盘定位模块，吸盘定位模块包括吸盘和自适定位机构，自适定位机构为两组，且相对设置在吸盘的两侧；自适定位机构包括自适定位件和自适弹性件，两个自适定位件相对的一侧均设有往下倾斜的自适定位斜面；自适弹性件设置在安装板和自适定位件之间；所述定位模块包括定位架、轴向驱动机构和位置检测模块，该轴向驱动机构包括上滚轮、至少两个下滚轮、滚动驱动件以及调节机构，下滚轮轴线相互平行，上滚轮的轴线平行地位于下滚轮的轴线的上方。该管件转运装置能够稳定地对管件进行夹持，减少管件的晃动，而且还能在转移的过程中对管件进行定位。

技术领域

本发明涉及五金管件搬运装置，具体涉及一种管件转运装置。

背景技术

五金制品中，管状零件应用广泛，在其生产制造过程中，常常需要进行折弯、焊接、装配等一系列操作，要实现自动化生产，可使用工业机器人进行管件的上下料以及转运，配合弯管机等设备完成加工作业。

一般地，在对管件进行上下料以及转运的自动化过程中，首先需要对管件进行夹持，传统的夹持方式主要为夹爪固定方式，虽然能够稳定地对管件进夹持，但是由于受限于夹爪的工作方式以及自身的造型，待夹持的管件与相邻的管件之间需要空余足够的空间，否则相邻的管件会与夹爪发生干涉，限制夹取动作。

为此，现有的技术中提出采用吸盘(吸嘴或吸头等)固定方式，即使管件的表面为圆柱面，而柔软的吸盘可以通过塑性变形与管件的侧面紧密贴合，在大气压的作用下，管件吸在吸盘上，从而由机器人转移至下一个加工工位中。上述工作方式中，虽然解决了待夹持的管件与相邻的管件之间的空间问题，但是仍存在以下的不足：

1、在机器人搬运动作的启停过程中(尤其在机器人高速运行时)，管件会产生较大的摇晃，容易导致吸盘的作用面与管件的侧面分离，无法实现真空吸附，使得管件掉落，影响管件的正常加工。

2、在管件抓取的前后缺少必要的定位，而且工业机器人只会按照设定的搬运程序进行搬运，并不能根据管件所处的位置或长度纠正与投放位置之间的偏差，因而可能会导致后续工序出现加工误差或无法进行。

发明内容

本发明的目的在于克服上述存在的问题，提供一种管件转运装置，该管件转运装置不仅能够稳定地对管件进行夹持，有效地减少管件在移动的过程中产生的晃动，还能在转移至下一个工位之前对管件进行定位，保证管件的正常加工。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种管件转运装置，包括用于对管件进行抓取的抓取模块、用于对管件进行定位的定位模块以及用于实现管件的空间转移的转移机械手，所述抓取模块和定位模块分别设置在不同的转移机械手上；

其中，所述抓取模块包括安装板以及若干个设置在安装板下方的吸盘定位模块，所述吸盘定位模块包括吸盘和自适定位机构，所述自适定位机构为两组，且相对设置在吸盘的两侧；所述自适定位机构包括自适定位件和自适弹性件，两个自适定位件相对的一侧均设有往下倾斜的自适定位斜面，两个自适定位斜面组合在一起形成下大上小的开口；所述自适弹性件设置在安装板和自适定位件之间，待吸取的管件与两个自适定位斜面接触定位在开口中，所述管件和两个自适定位件通过压缩所述弹性件向靠近吸盘的方向移动，并最终由吸盘对管件进行吸附固定；

所述定位模块包括定位架以及设置在定位架上的轴向驱动机构和位置检测模块，所述轴向驱动机构包括上滚轮、下滚轮、用于驱动上滚轮或/和下滚轮进行滚动的滚动驱动件以及用于改变上滚轮与下滚轮之间的距离的调节机构，所述下滚轮至少为两个，且其轴线相互平行；所述上滚轮的轴线平行地位于下滚轮的轴线的上方；待定位的管件放置下滚轮上，管件的轴向方向与下滚轮的轴向方向垂直。

上述管件转运装置的工作原理是：