[发明专利]一种自动石油修井机器人在审
| 申请号： | 201910842056.4 | 申请日： | 2019-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN110485939A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 刘鹏志;孙汉军;马卫立;孙润琪;马建国;张浩;郭东乐;唐琳;王翔翔;王燕飞;张伟强;于法珍;邵玉清 | 申请（专利权）人： | 北京鼎文融和科技有限公司 |
| 主分类号： | E21B15/00 | 分类号： | E21B15/00;E21B19/00;E21B19/18;E21B19/15 |
| 代理公司： | 37105 济南诚智商标专利事务所有限公司 | 代理人： | 马祥明<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 102488 北京市房山*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动石油修井机器人，包括底座、大臂装置、抓管机械手、管钳三轴移动平台、油管下导正夹紧装置和液压控制系统，所述底座为长方体框架结构，大臂装置安装在底座前部；大臂装置为由两组平行四边形构成的立体框架，在靠近大臂装置的底座上设置有起升油缸；大臂装置顶部设有移动平台，抓管机械手安装在移动平台上、可实现前后左右移动；管钳三轴移动平台设在底座上，所述管钳三轴移动平台包括上支架、管钳平台和下支架，油管下导正夹紧装置安装在上支架上，管钳安装在下支架上，所述管钳三轴移动平台通过滑轨可实现X、Y、Z向移动。本发明具有作业效率高、场地适应性强，作业过程可控性强、举升速度稳定等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 管钳 大臂装置 三轴移动平台 底座 抓管机械手 夹紧装置 移动平台 上支架 导正 油管 长方体框架结构 液压控制系统 场地适应性 平行四边形 底座前部 立体框架 起升油缸 石油修井 速度稳定 左右移动 作业过程 作业效率 可控性 下支架 滑轨 举升 两组 支架 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种自动石油修井机器人，其特征在于：包括底座(I)、大臂装置(II)、抓管机械手(III)、管钳三轴移动平台(IV)、油管下导正夹紧装置(V)和液压控制系统，所述底座(I)为长方体框架结构，大臂装置(II)通过铰接座一(1)安装在底座(I)前部；所述大臂装置(II)为由两组平行四边形构成的立体框架，在靠近大臂装置(II)的底座(I)上设置有起升油缸(2)，大臂装置(II)在起升油缸(2)的驱动下可实现15～90°摆动；大臂装置(II)的顶部设有移动平台(3)，抓管机械手(III)通过伸缩连杆(4)安装在移动平台(3)上、可实现前后左右移动；所述管钳三轴移动平台(IV)设置在底座(I)上、位于大臂装置(II)前侧，所述管钳三轴移动平台(IV)包括上支架(43)、管钳平台(41)和下支架(42)，油管下导正夹紧装置(V)安装在上支架(43)上，管钳(45)安装在下支架(42)上，所述管钳三轴移动平台(IV)通过设置在底座(I)上的X、Y、Z向的滑轨可实现X、Y、Z向的移动。/n
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