[发明专利]自动驾驶汽车融合定位控制方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910830748.7 | 申请日： | 2019-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN110597252B | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 张雷;吴琼;岳丽姣;徐毅林;姜建满;时利;徐春梅 | 申请（专利权）人： | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 徐进之 |
| 地址： | 230000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶汽车融合定位控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待控制车辆的预设融合定位系统的融合定位信息和预设视觉定位系统的视觉定位信息，根据融合定位信息、视觉定位信息分别计算待控制车辆的第一转向角度、第一加速度、第二转向角度和第二加速度，根据第一转向角度、第一加速度、第二转向角度及第二加速度确定目标转向角度和目标加速度，根据目标转向角度和目标加速度控制待控制车辆的行驶状态，从而通过获取融合定位信息和视觉定位信息，确定目标转向角度和目标加速度，根据目标转向角度和目标加速度控制车辆的行驶状态，解决了如何在自动驾驶中提高定位精度控制车辆行驶的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 汽车 融合 定位 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶汽车融合定位控制方法，其特征在于，所述自动驾驶汽车融合定位控制方法包括以下步骤：/n获取待控制车辆的预设融合定位系统的融合定位信息和预设视觉定位系统的视觉定位信息；/n根据所述融合定位信息和预设车辆行驶轨迹，计算所述待控制车辆的第一转向角度和第一加速度；/n根据所述视觉定位信息和所述预设车辆行驶轨迹，计算所述待控制车辆的第二转向角度和第二加速度；/n根据所述第一转向角度、所述第一加速度、所述第二转向角度及所述第二加速度确定目标转向角度和目标加速度；/n根据所述目标转向角度和所述目标加速度控制所述待控制车辆的行驶状态。/n
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