[发明专利]一种机械臂关节抱闸系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种机械臂关节抱闸系统及其控制方法，属于机械臂制动技术领域，解决了的问题。一种机械臂关节抱闸系统，包括关节端盖、连接螺钉、铁心、刹车环、永磁铁、电磁线圈以及若干压缩弹簧；所述关节端盖通过连接螺钉与电机定子同轴安装，所述铁心与关节端盖通过止口同轴度固定连接；所述铁心远离关节端盖的一端缠绕有电磁线圈，所述永磁铁为圆筒形结构，与所述铁心同轴，所述永磁铁与刹车环固定连接；所述若干压缩弹簧一端呈环形、均匀设置于关节端盖上，另一端与电机动子接触；所述电机动子内表面和刹车环外表面均为环形锥面；实现了制动到自由状态之间的及时转换，避免制动延迟的同时减小了机械臂关节的长度。

主权项

1.一种机械臂关节抱闸系统，其特征在于，包括关节端盖、连接螺钉、铁心、刹车环、永磁铁、电磁线圈以及若干压缩弹簧；/n所述关节端盖通过连接螺钉与电机定子同轴安装，所述铁心与关节端盖通过止口同轴度固定连接；所述铁心远离关节端盖的一端缠绕有电磁线圈，所述永磁铁为圆筒形结构，与所述铁心同轴，所述永磁铁与刹车环固定连接；所述若干压缩弹簧一端呈环形、均匀设置于关节端盖上，另一端与电机动子接触；所述电机动子内表面和刹车环外表面均为环形锥面；/n当电磁线圈无电流时，所述刹车环在压缩弹簧的作用力下压紧电机动子，此时关节电机制动；当电磁线圈通电时，所述电磁线圈与永磁铁产生斥力，所述斥力推动刹车环克服压缩弹簧的弹力朝关节端盖移动，所述刹车环与电机动子脱离接触，此时关节进入自由状态；当关节失电时，电机动子在惯性的作用下继续做旋转运动，并切割磁力线产生反电动势，将反电动势电流导入电磁线圈，所述刹车环向电机动子端移动，所述刹车环与电机动子压紧，此时关节电机制动。/n