[发明专利]一种机器人激光位移传感器寻位的方法在审
| 申请号： | 201910818685.3 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110508906A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 高硕;孔萌;张杰;陈龙 | 申请（专利权）人： | 上海发那科机器人有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127 |
| 代理公司： | 31272 上海申新律师事务所 | 代理人： | 沈栋栋<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 201906 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人激光位移传感器寻位的方法，包括：通过点光源激光器对工件表面以任意角度进行扫描以获取图像信息，并将图像信息传输至激光器控制器；激光器控制器将图像信息转换成位置信息，并将位置信息传输给机器人控制柜；机器人控制柜根据位置信息和机器人点位对工件表面进行2D建模，识别工件的特征和工件的位置；机器人控制柜根据工件的特征和工件的位置，结合预设焊接角度生成焊接轨迹；机器人控制柜控制机器人根据焊接轨迹运动，当机器人运动至焊接位置时，机器人控制柜控制焊接电源起弧或收弧。本发明用点光源激光器扫描工件表面，获得工件表面焊缝宽度，面积和位置，使用预先设定的焊枪角度和焊接工艺，自动生成焊接程序。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人控制柜 工件表面 激光器控制器 焊接轨迹 机器人 焊接工艺 激光位移传感器 点光源激光器 控制焊接电源 图像信息传输 图像信息转换 位置信息传输 光源激光器 机器人运动 控制机器人 焊接程序 焊接位置 获取图像 扫描工件 自动生成 焊缝 焊枪 面积和 通过点 点位 建模 起弧 收弧 寻位 预设 焊接 扫描 | ||
【主权项】：
1.一种机器人激光位移传感器寻位的方法，其特征在于，包括：/n步骤S1：通过点光源激光器对工件表面以任意角度进行扫描以获取图像信息，所述图像信息包括位置信息和特征信息，并将所述图像信息传输至激光器控制器；/n步骤S2：所述激光器控制器将所述图像信息转换成位置信息，并将所述位置信息传输给机器人控制柜；/n步骤S3：所述机器人控制柜根据所述位置信息和机器人点位对工件表面进行2D建模，识别工件的特征和工件的位置；/n步骤S4：所述机器人控制柜根据工件的特征和工件的位置，结合预设焊接角度生成焊接轨迹；/n步骤S5：所述机器人控制柜控制机器人根据所述焊接轨迹运动，当所述机器人运动至焊接位置时，所述机器人控制柜控制焊接电源起弧或收弧。/n
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