[发明专利]一种十二自由度仿生四足机器人及其工作方法在审
| 申请号： | 201910818087.6 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110641571A | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 何炳蔚;赖宁斌;聂晓根 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 35100 福州元创专利商标代理有限公司 | 代理人： | 吴志龙;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市闽*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供一种十二自由度仿生四足机器人及其工作方法，包括机器人本体及设置于本体前部及后部两侧的四肢结构，机器人本体上具有位于四角用于驱动各个四肢结构摆动的驱动装置，驱动装置包括侧向转动电机，侧向转动电机的输出轴固定连接有竖向摆动电机，竖向摆动电机的输出轴固定连接有腿部摆动电机，四肢结构包括大腿部构件及小腿部构件，所述小腿部构件上端及与大腿部构件下端经贯穿的转轴铰链连接，小腿部构件的上端固定有套于转轴的从动皮带轮，腿部摆动电机的输出端固定有主动皮带轮，主动皮带轮与从动皮带轮外部套设有传动皮带，本发明结构简单，制造方便，成本低，能仿照生物完成一系列动作和任务适应性广。 | ||
| 搜索关键词： | 摆动电机 小腿部 侧向 从动皮带轮 机器人本体 主动皮带轮 驱动装置 转动电机 大腿部 输出轴 竖向 腿部 仿生四足机器人 任务适应性 传动皮带 上端固定 转轴铰链 上端 输出端 摆动 前部 下端 转轴 驱动 贯穿 外部 制造 | ||
【主权项】：
1.一种十二自由度仿生四足机器人，其特征在于，包括机器人本体及设置于本体前部及后部两侧的四肢结构，所述机器人本体上具有位于四角用于驱动各个四肢结构摆动的驱动装置，所述驱动装置包括固定于机器人本体上的侧向转动电机，所述侧向转动电机的输出轴固定连接有竖向摆动电机，所述竖向摆动电机的输出轴与侧向转动电机的输出轴垂直且固定连接有腿部摆动电机，所述四肢结构包括与腿部摆动电机固定连接的大腿部构件及小腿部构件，所述小腿部构件上端及与大腿部构件下端经贯穿的转轴铰链连接，所述小腿部构件的上端固定有套于转轴的从动皮带轮，腿部摆动电机的输出端固定有主动皮带轮，所述主动皮带轮与从动皮带轮外部套设有传动皮带以利用腿部摆动电机驱动小腿构件绕与大腿部件的铰接处摆动。/n
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